[发明专利]机器人及其导航方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人根据在先生成的执行路径移动的过程中，采集所述机器人周围的障碍物信息；

根据所采集的障碍物信息生成新路径；

当所述新路径和执行路径的切换，符合预设的导航流畅性问题的切换条件时，根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，根据更新的执行路径进行机器人导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航流畅性问题的切换条件包括新路径的代价大于执行路径的代价，且二者的代价差大于第二代价阈值；

根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，包括：

所述机器人停止运动；

当检测到使机器人的执行路径无效的障碍物消失时，继续按照执行路径移动；

如果在预定时长内没有检测到使执行路径无效的障碍物消失，则将新路径更新为执行路径，按照更新后的执行路径移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航流畅性问题的切换条件包括生成的新路径为最小宽度小于预定的宽度阈值的通道；

根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，包括：

根据预先设定的无效路径库，确定所述新路径为无效路径或有效路径；

如果所述新路径为有效路径，则将新路径更新执行路径，按照更新后的执行路径移动；

如果所述新路径为无效路径，则继续按照执行路径移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无效路径库中存储有无效路径的失效点，判断所述新路径是否为有效路径，包括：

判断所述新路径是否包括所述无效路径的失效点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据预先设定的无效路径库，确定所述新路径为无效路径或有效路径之前，所述方法还包括：

记录所述机器人的执行路径中所遇到的宽度小于预定的宽度阈值的失效点位置，以及该失效点位置对应的失效路径；

根据所记录的失效点位置和失效路径，更新所述无效路径库。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航流畅性问题的切换条件包括新路径与执行路径的代价差小于预定的第一代价阈值，且方向夹角大于预定的第一角度阈值；

根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，包括：

所述机器人根据当前的新路径与执行路径的代价差小于预定的第一代价阈值，且方向夹角大于预定的第一角度阈值的场景信息，则忽略新路径，继续按照执行路径移动，或者将新路径更新执行路径，按照更新后的执行路径移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述机器人根据当前的新路径与执行路径的方向夹角小于预定的第一角度阈值，则将新路径更新执行路径，按照更新后的执行路径移动。

8.一种机器人的导航装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍物信息采集单元，用于在机器人根据在先生成的执行路径移动的过程中，采集所述机器人周围的障碍物信息；

新路径生成单元，用于根据所采集的障碍物信息生成新路径；

路径更新单元，用于当所述新路径和执行路径的切换，符合预设的导航流畅性问题的切换条件时，根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，根据更新的执行路径进行机器人导航。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。