[发明专利]机器人及其导航方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其导航方法、装置和计算机可读存储介质，该方法包括：在机器人根据在先生成的执行路径移动的过程中，采集所述机器人周围的障碍物信息；根据所采集的障碍物信息生成新路径；当所述新路径和执行路径的切换，符合预设的导航流畅性问题的切换条件时，根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，根据更新的执行路径进行机器人导航。从而使得机器人在移动过程中，能够及时的检测到产生导航流畅性问题的时刻，并根据切换条件对应的切换方案更新执行路径，减少机器人来回移动或晃动的几率，提高机器人导航的流畅性和友好性，提高任务完成效率。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及机器人及其导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人定位导航技术是根据机器人的定位、目标点，结合已经建立好的地图，通过规划模块和导航模块计算出机器人的路径，并传递给运动控制模块以控制机器人流畅快速地运动到目标点。为了能够及时响应环境中的障碍物以进行避障导航，机器人的规划模块会实时接收安装于机器人上传感器所采集的传感数据，将传感数据转化到障碍物代价地图中，规划器根据代价地图以一定的频率进行轨迹规划，从而够规划出实现实时避障的路径。

上述导航方式能够实现机器人自主避障导航。但是，在一些复杂场景下，机器人按照规划模块输出的轨迹进行运动时，可能会出现在多个路径间来回移动，机器人原地摇晃震动，不利于提高机器人导航的流畅性和友好性，甚至会使导航任务失败。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其导航方法、装置和计算机可读存储介质，以解决现有技术中的机器人在复杂场景下，可能会多个路径间来回移动，机器人原地摇晃震动，不利于提高机器人导航的流畅性和友好性，甚至导致任务失败的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的导航方法，所述方法包括：

在机器人根据在先生成的执行路径移动的过程中，采集所述机器人周围的障碍物信息；

根据所采集的障碍物信息生成新路径；

当所述新路径和执行路径的切换，符合预设的导航流畅性问题的切换条件时，根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，根据更新的执行路径进行机器人导航。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述导航流畅性问题的切换条件包括新路径的代价大于执行路径的代价，且二者的代价差大于第二代价阈值；

根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，包括：

所述机器人停止运动；

当检测到使机器人的执行路径无效的障碍物消失时，继续按照执行路径移动；

如果在预定时长内没有检测到使执行路径无效的障碍物消失，则将新路径更新为执行路径，按照更新后的执行路径移动。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述导航流畅性问题的切换条件包括生成的新路径为最小宽度小于预定的宽度阈值的通道；

根据预先设定的所述切换条件对应的切换方案，更新所述机器人的执行路径，包括：

根据预先设定的无效路径库，确定所述新路径为无效路径或有效路径；

如果所述新路径为有效路径，则将新路径更新执行路径，按照更新后的执行路径移动；

如果所述新路径为无效路径，则继续按照执行路径移动。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述无效路径库中存储有无效路径的失效点，判断所述新路径是否为有效路径，包括：

判断所述新路径是否包括所述无效路径的失效点。