[发明专利]一种通用型博登拉线驱动装置及其装配方法

说明书

本发明公开了一种通用型博登拉线驱动装置及其装配方法，该驱动装置包括基座和转动机构，所述转动机构可转动的设置在所述基座中，所述基座的一侧设置有动力安装接口，所述动力安装接口用于固定扭簧或驱动电机，所述转动机构的动力输入端能够经过所述动力安装接口与所述扭簧或所述驱动电机动力连接。本发明通过在基座上设置方便快速拆卸安装扭簧或驱动电机的动力安装接口，实现驱动装置兼容主动和被动两种驱动方式，丰富了博登拉线驱动装置的应用场景。

技术领域

本发明涉及外骨骼关节驱动技术领域，特别涉及一种主动被动通用型博登拉线驱动装置。

背景技术

博登拉线驱动的外骨骼关节是外骨骼常用的一种驱动方式，采用博登拉线驱动时，通常有主动驱动和被动驱动两种方式。由于主动驱动和被动驱动的驱动原理不同，两种驱动方式采用的结构形式也存在差异。现有的外骨骼博登拉线驱动装置只能两种方式任选其一，难以实现主动驱动和被动驱动的兼容性。在进行被动驱动或者主动驱动两种驱动方式验证时，需要更换两套驱动装置，操作起来非常不便。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种结构简单、能够兼容主动和被动两种驱动方式的通用型博登拉线驱动装置。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种通用型博登拉线驱动装置，包括基座和转动机构，所述转动机构可转动的设置在所述基座中，所述基座的一侧设置有动力安装接口，所述动力安装接口用于固定扭簧或驱动电机，所述转动机构的动力输入端能够经过所述动力安装接口与所述扭簧或所述驱动电机动力连接。

进一步，所述动力安装接口上具有安装槽，所述安装槽的尺寸与所述扭簧或所述驱动电机相适配，所述安装槽内能够容纳所述扭簧或所述驱动电机的动力端，且所述安装槽上设置有供所述转动机构的动力输入端与所述驱动电机的动力端或与所述扭簧连接的通道。

进一步，所述转动机构包括传动轴和线轮，所述线轮固定在所述传动轴上能够随所述传动轴旋转，所述线轮用于固定博登拉线的线芯。

进一步，所述基座内设置有安装所述传动轴的通孔，所述传动轴安装在所述通孔中并能够在外部动力驱动下带动所述线轮旋转。

进一步，所述动力安装接口外侧可拆卸设置有用于封闭所述安装槽的盖板。

进一步，所述通孔两侧的基座上还设置有轴承安装座，所述轴承安装座固定安装支撑所述传动轴的轴承，所述线轮限位在两轴承之间，进而将所述传动轴沿轴线方向定位。

进一步，所述线轮的轴线方向设置有用于安装所述传动轴的第一通孔，所述传动轴上设置有沿径向设置的第二通孔，所述线轮上设置有沿径向设置的凹槽，在所述传动轴沿轴线穿设在所述第一通孔时所述第二通孔与所述凹槽对应，通过经由在所述第二通孔和所述凹槽中插入插销将所述传动轴和所述线轮固定。

进一步，所述基座上还设置有用于将所述线轮上博登拉线的线芯从所述基座内向外部引出的引线孔。

进一步，所述基座上还设置有用于固定博登拉线的线鞘的阶梯孔。

本发明的第二方面提供一种通用型博登拉线驱动装置的装配方法，包括：

配置上述的驱动装置；

按照博登拉线的驱动需求选择性地安装驱动电机或扭簧；

在需要主动驱动博登拉线时，从所述基座中拆除扭簧，通过所述动力安装接口安装驱动电机；

在需要被动驱动博登拉线时，从所述基座中拆除驱动电机，通过所述动力安装接口安装扭簧。

本发明通过在基座上设置方便快速拆卸安装扭簧或驱动电机的动力安装接口，实现驱动装置兼容主动和被动两种驱动方式，丰富了博登拉线驱动装置的应用场景。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。