[发明专利]图像配准方法、视觉定位方法及相关装置、设备

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

获取当前图像帧；

基于所述当前图像帧与其他图像帧中的目标图像信息，确定所述当前图像帧与所述其他图像帧之间的第一变换参数，其中，所述目标图像信息为关于目标图像的图像信息；

基于所述第一变换参数、以及所述其他图像帧与所述目标图像之间的第二变换参数，得到所述当前图像帧与所述目标图像之间的第三变换参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前图像帧与其他图像帧中的目标图像信息，确定所述当前图像帧与所述其他图像帧之间的第一变换参数，包括：

从所述其他图像帧中查找出关于所述目标图像的至少一个第一特征点；

从所述当前图像帧中查找出关于所述目标图像的至少一个第二特征点；

基于所述第一特征点和第二特征点，确定所述第一变换参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述其他图像帧中查找出关于所述目标图像的至少一个第一特征点，包括：

基于所述第二变换参数确定所述目标图像在所述其他图像帧中的目标区域；

从所述目标区域中提取至少一个所述第一特征点；

所述在从所述当前图像帧中查找出关于所述目标图像的至少一个第二特征点，包括：

分别对所述至少一个第一特征点进行跟踪，得到所述当前图像帧中关于所述目标图像的至少一个第二特征点。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一变换参数、以及所述其他图像帧与所述目标图像之间的第二变换参数，得到所述当前图像帧与所述目标图像帧之间的第三变换参数，包括：

将所述第一变换参数与所述第二变换参数的乘积，作为所述第三变换参数；

和/或，在所述基于所述第一变换参数、以及所述其他图像帧与所述目标图像之间的第二变换参数，得到所述当前图像帧与所述目标图像帧之间的第三变换参数之后，所述方法还包括：

利用预设优化方式，对所述第三变换参数进行优化。

5.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取当前图像帧与目标图像之间的当前变换参数，其中，所述当前变换参数为利用权利要求1至4任一项方法获得的第三变换参数；

利用所述当前变换参数，得到所述当前图像帧在世界坐标系中的第一位姿，其中，所述世界坐标系是基于所述目标图像所在的平面建立的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述利用所述当前变换参数，得到所述当前图像帧在世界坐标系中的第一位姿之前，所述方法还包括：

响应于所述当前变换参数满足预设要求，执行所述利用所述当前变换参数，得到所述当前图像帧在世界坐标系中的第一位姿；

响应于所述当前变换参数不满足所述预设要求，利用其他图像在所述世界坐标系中的第二位姿、以及所述当前图像帧与所述其他图像帧之间的光度误差，确定所述第一位姿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述获取当前图像帧与目标图像之间的当前变换参数之前，所述方法还包括：

响应于上一图像帧的位姿获取方式为图像跟踪方式，执行所述获取当前图像帧与目标图像之间的当前变换参数，其中，所述图像跟踪方式为利用所述上一图像帧与目标图像之间的变换参数确定所述上一图像帧在所述世界坐标系中的位姿。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述其他图像帧和当前图像帧是由设备的拍摄装置先后拍摄得到；所述利用其他图像在所述世界坐标系中的第二位姿、以及所述当前图像帧与所述其他图像帧之间的光度误差，确定所述第一位姿，包括：

获取第一参考姿态，其中，第一参考姿态是所述拍摄装置对应于所述当前图像帧的拍摄时刻且相对于参考平面的姿态；

利用所述参考平面与世界坐标系中的预设平面之间的偏移量，对所述第一参考姿态进行调整，得到第二参考姿态；

基于所述第二参考姿态、所述第二位姿和所述当前图像帧与历史图像帧之间的光度误差，确定所述第一位姿。