[发明专利]图像配准方法、视觉定位方法及相关装置、设备

说明书

本申请公开了一种图像配准方法、视觉定位方法及相关装置、设备，其中，图像配准方法包括：获取当前图像帧；基于当前图像帧与其他图像帧中的目标图像信息，确定当前图像帧与其他图像帧之间的第一变换参数，其中，目标图像信息为关于目标图像的图像信息；基于第一变换参数、以及其他图像帧与目标图像之间的第二变换参数，得到当前图像帧与目标图像之间的第三变换参数。通过该方法，提高了配准速度且图像配准的准确度较高。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种图像配准方法、视觉定位方法及相关装置、设备。

背景技术

随着电子信息技术的发展，增强现实(Augmented Reality，AR)、虚拟现实(Virtual Reality，VR)等成为计算机视觉领域中的应用热点，通过相机作为输入设备，并利用图像算法处理，可以数字化周围环境，从而获取与真实环境进行交互的使用体验。图像配准是AR、VR等计算机视觉领域中的研究重点，通过图像配准技术可以获取相机拍摄到的当前图像与目标图像之间的变换参数，从而后续可以通过变换参数，得到目标图像在当前图像中的位置。

当前，已有的图像配准技术仅是在配准时，将每一帧图像都与目标图像进行配准，以此获得变换参数，这样的配准方法，运算量大且准确度不高。

因此，如何提高图像的配准准确度已成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种图像配准方法、视觉定位方法及相关装置、设备。

本申请第一方面提供了一种图像配准方法，方法包括：获取当前图像帧；基于当前图像帧与其他图像帧中的目标图像信息，确定当前图像帧与其他图像帧之间的第一变换参数，其中，目标图像信息为关于目标图像的图像信息；基于第一变换参数、以及其他图像帧与目标图像之间的第二变换参数，得到当前图像帧与目标图像之间的第三变换参数。

因此，通过获得当前图像帧与其他图像帧之间的第一变换参数，再结合第一变换参数和其他图像帧与目标图像之间的第二变换参数，可以直接利用当前图像帧与其他图像帧中的目标图像信息，实现了当前图像帧与目标图像的配准，相比于利用当前图像帧与其他图像帧中所有图像信息进行图像配准，该方法计算量较小，提高了配准速度且图像配准的准确度较高。

其中，上述的基于当前图像帧与其他图像帧中的目标图像信息，确定当前图像帧与其他图像帧之间的第一变换参数，包括：从其他图像帧中查找出关于目标图像的至少一个第一特征点；从当前图像帧中查找出关于目标图像的至少一个第二特征点；基于第一特征点和第二特征点，确定第一变换参数。

因此，通过得到其他图像帧上的第一特征点，以及当前图像帧上的第二特征点，可以实现当前图像帧和其他图像帧的配准。

其中，上述的从其他图像帧中查找出关于目标图像的至少一个第一特征点，包括：基于第二变换参数确定目标图像在其他图像帧中的目标区域；从目标区域中提取至少一个第一特征点；上述的在从当前图像帧中查找出关于目标图像的至少一个第二特征点，包括：分别对至少一个第一特征点进行跟踪，得到当前图像帧中关于目标图像的至少一个第二特征点。

因此，通过利用第二变换参数，可以确定其他图像帧上的目标区域，由此可以获得至少一个第一特征点，用于后续的图像配准。另外，通过利用特征点跟踪的方法，可以获得当前图像帧中与第一特征点对应的特征点，继而得到至少一个第二特征点，用于后续的图像配准。

其中，上述的基于第一变换参数、以及其他图像帧与目标图像之间的第二变换参数，得到当前图像帧与目标图像帧之间的第三变换参数，包括：将第一变换参数与第二变换参数的乘积，作为第三变换参数；和/或，在基于第一变换参数、以及其他图像帧与目标图像之间的第二变换参数，得到当前图像帧与目标图像帧之间的第三变换参数之后，方法还包括：利用预设优化方式，对第三变换参数进行优化。

因此，通过进一步对第三变换参数进行优化，以得到更加准确的第三变换参数。