[发明专利]基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于传感器组合的底部巡检定位方法，其特征在于，所述机器人上安装至少一个图像采集模块和至少三个测距传感器模块，所述方法包括：

获取机器人自车辆原点至当前位置的运动距离，根据预设的巡检工位位置表和所述运动距离，判断所述机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设的距离阈值要求；其中，所述车辆原点包括车头或车尾；

若是，则从所述待巡检工位中确定目标巡检工位，并判断第一测距传感器模块是否检测到目标巡检工位的车轮；

若是，则控制所述机器人以预设速度运动，并获取所述图像采集模块采集的车底图像；

识别所述车底图像中的目标巡检工位轮轴，判断所述车底图像的中心点是否位于所述目标巡检工位轮轴的预设轴向线上；其中，所述预设轴向线包括轮轴轴向中心线和/或轴向边缘线；

若是，则判断第二测距传感器模块是否检测到目标巡检工位轮轴，以及第三测距传感器模块是否检测到目标巡检工位车轮，若是，则控制所述机器人停止运动并在所述目标巡检工位执行检测任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机器人自车辆原点至当前位置的运动距离，根据预设的巡检工位位置表和所述运动距离，判断所述机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设的距离阈值要求之前，还包括：

通过第二测距传感器模块采集机器人与待检测车辆底部之间的至少两个实时底部测距信息；

判断所述至少两个实时底部测距信息是否符合预设的车辆原点形状信息卷积模板，若是，则确定所述至少两个实时底部测距信息的一维卷积结果，将所述一维卷积结果中极大值所在位置作为所述待检测车辆的车辆原点位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取机器人自车辆原点至当前位置的运动距离，根据预设的巡检工位位置表和所述运动距离，判断所述机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设的距离阈值要求，包括：

通过安装于机器人身上的里程计数器，获取机器人自车辆原点运动至当前位置的第一距离；

根据预设的巡检工位位置表，确定任一待巡检工位与车辆原点位置之间的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离，确定所述当前位置与任一待巡检工位之间的第三距离，并判断所述第三距离是否满足预设的距离阈值要求。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断第一测距传感器模块是否检测到目标巡检工位的车轮，包括：

通过所述第一测距传感器模块采集机器人与目标巡检工位车轮之间的实时车轮测距信息；

判断所述实时车轮测距信息中的距离是否小于预设的第一车轮距离阈值，若是，则确定所述第一测距传感器模块检测到目标巡检工位的车轮。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述车底图像中的目标巡检工位轮轴，判断所述车底图像的中心点是否位于所述目标巡检工位轮轴的预设轴向线上，包括：

通过预设的卷积神经网络获取所述车底图像中的轮轴识别框，根据所述轮轴识别框得到轮轴的预设轴向线；

判断所述预设轴向线与所述车底图像的中心点之间的距离是否在预设的轴向线阈值之内，若是，则确定所述车底图像的中心点位于所述目标巡检工位轮轴的预设轴向线上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断第二测距传感器模块是否检测到目标巡检工位轮轴，以及第三测距传感器模块是否检测到目标巡检工位车轮，包括：

通过所述第二测距传感器模块采集机器人与目标巡检工位轮轴之间至少一个实时轮轴测距信息；

判断所述实时轮轴测距信息中的距离是否在预设的轮轴检测距离范围内，若是，则确定所述第二测距传感器模块检测到目标巡检工位轮轴；

通过所述第三测距传感器模块采集机器人与目标巡检工位车轮之间至少一个实时车轮测距信息；

判断所述实时车轮测距信息中的距离是否小于预设的第二车轮距离阈值，若是，则确定所述第三测距传感器模块检测到目标巡检工位车轮。