[发明专利]基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例公开了一种基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取机器人自原点至当前位置的运动距离，根据巡检工位位置表和运动距离，判断机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设距离阈值要求；若是，则从待巡检工位中确定目标巡检工位，判断第一测距传感器是否检测到目标巡检工位车轮；若是，则控制机器人降低速度，并获取图像采集模块采集的车底图像；识别车底图像中的目标巡检工位轮轴，判断车底图像中心点是否位于目标巡检工位轮轴的预设轴向线上；若是，则判断第二测距传感器和第三测距传感器是否检测到目标巡检工位的轮轴和车轮，若是，则控制机器人停止运动并执行任务。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备。

背景技术

随着地铁、轻轨、机车或动车等轨道交通的规模逐渐增加，轨道交通车辆的数量越来越庞大，车辆检修任务也越来越多。日常检修作业所采取的人工目视等传统检修方法，周期频繁，工作量大，在检修效率、安全性和可靠性等方面均存在明显不足。

为了提升轨道交通车辆的检修效果，引入巡检机器人进行智能化检修。目前常用的巡检机器人，需要借助巡检场地铺设的定位辅助设备进行巡检，无法自动定位巡检机器人相对车辆的位置，定位辅助设备不易于部署，巡检成本较高，灵活性低，机器人对车辆的巡检效率和精度较低。

发明内容

本发明实施例提供一种基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备，以提高机器人对车辆底部的巡检效率和精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于传感器组合的底部巡检定位方法，机器人上安装至少一个图像采集模块和至少三个测距传感器模块，该方法包括：

获取机器人自车辆原点至当前位置的运动距离，根据预设的巡检工位位置表和所述运动距离，判断所述机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设的距离阈值要求；其中，所述车辆原点包括车头或车尾；

若是，则从所述待巡检工位中确定目标巡检工位，并判断第一测距传感器模块是否检测到目标巡检工位的车轮；

若是，则控制所述机器人以预设速度运动，并获取所述图像采集模块采集的车底图像；

识别所述车底图像中的目标巡检工位轮轴，判断所述车底图像的中心点是否位于所述目标巡检工位轮轴的预设轴向线上；其中，所述预设轴向线包括轮轴轴向中心线和/或轴向边缘线；

若是，则判断第二测距传感器模块是否检测到目标巡检工位轮轴，以及第三测距传感器模块是否检测到目标巡检工位车轮，若是，则控制所述机器人停止运动并在所述目标巡检工位执行检测任务。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于传感器组合的底部巡检定位装置，机器人上安装至少一个图像采集模块和至少三个测距传感器模块，该装置包括：

距离判断模块，用于获取机器人自车辆原点至当前位置的运动距离，根据预设的巡检工位位置表和所述运动距离，判断所述机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设的距离阈值要求；其中，所述车辆原点包括车头或车尾；

车轮判断模块，用于若所述机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离满足预设的距离阈值要求，则从所述待巡检工位中确定目标巡检工位，并判断第一测距传感器模块是否检测到目标巡检工位的车轮；

图像采集模块，用于若第一测距传感器模块检测到目标巡检工位的车轮，则控制所述机器人以预设速度运动，并获取所述图像采集模块采集的车底图像；

轴向线判断模块，用于识别所述车底图像中的目标巡检工位轮轴，判断所述车底图像的中心点是否位于所述目标巡检工位轮轴的预设轴向线上；其中，所述预设轴向线包括轮轴轴向中心线和/或轴向边缘线；