[发明专利]交通工具控制系统

权利要求书

1.一种交通工具控制系统，包括：

控制器电路，所述控制器电路被配置成用于：

从转向传感器接收主交通工具的方向盘的转向扭矩；

从一个或多个感知传感器接收靠近所述主交通工具的环境；

基于所述转向扭矩确定所述主交通工具的操作者何时请求从所述主交通工具的全自动控制中接管；并且

基于所述转向扭矩对接管请求进行分类。

2.如权利要求1所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：基于所述转向传感器和所述环境，确定自动驾驶员辅助水平。

3.如权利要求1所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：当所述转向扭矩大于第一阈值时，确定所述操作者请求所述接管。

4.如权利要求1所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述一个或多个感知传感器包括相机、雷达、光检测和测距、以及惯性测量单元中的一者。

5.如权利要求1所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：从所述转向传感器接收转向角和转向角速率。

6.如权利要求5所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于在以下情况下分类出第一接管：

最大转向角小于第二阈值；并且

最大转向角速率大于第三阈值且小于第四阈值。

7.如权利要求5所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于在以下情况下分类出第二接管：

最大转向角小于第二阈值；并且

最大转向角速率小于第三阈值。

8.如权利要求5所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于在以下情况下分类出第三接管：

最大转向角大于第五阈值；并且

最大转向角速率大于第四阈值。

9.如权利要求1所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：基于所述接管请求的分类和所述一个或多个感知传感器，确定自动驾驶员辅助水平。

10.如权利要求9所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：

分类出在所述一个或多个感知传感器没有检测到障碍物的情况下的第一接管；并且

禁用所述自动驾驶员辅助。

11.如权利要求9所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：

分类出在所述一个或多个感知传感器检测到至少一个障碍物的情况下的第二接管；并且

启用所述自动驾驶员辅助以避免与所述至少一个障碍物发生碰撞。

12.如权利要求9所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：

分类出在所述一个或多个感知传感器检测到至少一个障碍物的情况下的第三接管；并且

启用所述自动驾驶员辅助以避免与所述至少一个障碍物发生碰撞。

13.如权利要求9所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：基于道路的曲率半径，确定所述自动驾驶员辅助水平。

14.如权利要求9所述的交通工具控制系统，其特征在于，所述控制器电路被进一步配置成用于：基于所述主交通工具的侧向加速度，确定所述自动驾驶员辅助水平。