[发明专利]交通工具控制系统

说明书

交通工具控制系统包括与转向传感器以及一个或多个感知传感器通信的控制器电路。转向传感器被配置成用于检测主交通工具的方向盘的转向扭矩。一个或多个感知传感器被配置成用于检测靠近主交通工具的环境。控制器电路被配置成用于：基于转向传感器确定主交通工具的操作者何时请求从主交通工具的全自动控制中接管。控制器电路基于转向传感器对接管请求进行分类。

背景技术

本公开总体上涉及一种用于交通工具(vehicle)的控制系统。驾驶员从自动驾驶接管到手动驾驶可能会导致交通工具转向不稳定。

发明内容

当驾驶员承担对自动驾驶交通工具的控制并将他们的手放在方向盘上时，驾驶员在接管过渡期间的转向反应对于交通工具操作的环境而言可能会过大。这种转向反应可能导致交通工具不必要地偏离行驶车道或在行驶车道内偏转，直到驾驶员完全控制交通工具为止。本公开描述了一种交通工具控制系统，该交通工具控制系统基于对方向盘的输入对驾驶员的接管进行分类，并且基于交通工具周围环境的背景确定从自动驾驶到手动驾驶的过渡期间的驾驶员辅助水平。

交通工具控制系统的示例包括与转向传感器以及一个或多个感知传感器通信的控制器电路。转向传感器被配置成用于检测主交通工具的方向盘的转向扭矩。一个或多个感知传感器被配置成用于检测靠近主交通工具的环境。控制器电路被配置成用于：基于转向传感器确定主交通工具的操作者何时请求从主交通工具的全自动控制中接管，其中控制器电路基于转向传感器对接管请求进行分类。

在具有先前段落的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，控制器电路基于转向传感器和环境确定自动驾驶员辅助水平。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当转向扭矩大于第一阈值时，控制器电路确定操作者请求接管。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，一个或多个感知传感器包括相机、雷达(RADAR)、光检测和测距(LiDAR)、以及惯性测量单元中的一者。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，其中转向传感器被进一步配置成用于检测转向角和转向角速率。

在具有先前段落的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当最大转向角小于第二阈值、最大转向角速率大于第三阈值并且小于第四阈值时，控制器电路分类出第一接管。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当最大转向角小于第二阈值并且最大转向角速率小于第三阈值时，控制器电路分类出第二接管。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当最大转向角大于第五阈值并且最大转向角速率大于第四阈值时，控制器电路分类出第三接管。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，控制器电路基于对接管请求的分类和一个或多个感知传感器确定自动驾驶员辅助水平。

在具有先前段落的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当控制器电路分类出第一接管并且一个或多个感知传感器未检测到障碍物时，控制器电路禁用自动驾驶员辅助。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当控制器电路分类出第二接管并且一个或多个感知传感器检测到至少一个障碍物时，控制器电路启用自动驾驶员辅助以避免与至少一个障碍物发生碰撞。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，当控制器电路分类出第三接管并且一个或多个感知传感器检测到至少一个障碍物时，控制器电路启用自动驾驶员辅助以避免与至少一个障碍物发生碰撞。

在具有先前段落中任一段的交通工具控制系统的一个或多个特征的示例中，控制器电路进一步基于道路的曲率半径确定自动驾驶员辅助水平。