[发明专利]栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质

权利要求书

1.一种栅格地图处理方法，其特征在于，包括：

基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域；

基于所述目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域，包括：

检测用户在原栅格地图中针对移动机器人的工作轨迹的第一框选操作；

将所述第一框选操作所框选出的区域确定为目标区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域，包括：

确定移动机器人的工作轨迹在原栅格地图中的横坐标最小值、纵坐标最小值、横坐标最大值和纵坐标最大值；

基于所述横坐标最小值、所述纵坐标最小值、所述横坐标最大值、所述纵坐标最大值、所述原栅格地图的分辨率以及所述移动机器人中所安装的激光传感器的测量长度，确定所述原栅格地图中的目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图之前，所述方法还包括：

检测用户在所述目标区域中针对所述工作轨迹的第二框选操作；

将所述目标区域替换为所述第二框选操作所框选出的区域。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，在基于所述目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图之前，所述方法还包括：

检测用户在所述目标区域中针对所述工作轨迹以外区域的第三框选操作；

将所述第三框选操作所框选出的区域作为非工作区域，将所述非工作区域内的栅格数据设置为初始值。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在生成目标栅格地图之后，所述方法还包括：

对所述目标栅格地图进行压缩编码，得到编码数据；

将所述编码数据存储于所述移动机器人中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述目标栅格地图进行压缩编码，得到编码数据，包括：

将所述目标栅格地图中的栅格数据由原始数据类型转换为目标数据类型，得到待压缩栅格地图；

对所述待压缩栅格地图进行压缩编码，得到编码数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述待压缩栅格地图进行压缩编码，得到编码数据，包括：

按照行数或列数将所述待压缩栅格地图中的栅格数据划分为多个向量；

采用游程长度编码方式对所述多个向量进行压缩编码，得到各向量对应的编码数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照行数或列数将所述待压缩栅格地图中的栅格数据划分为多个向量，包括：

若所述待压缩栅格地图的行数大于列数，按照列数将所述待压缩栅格地图中的栅格数据划分为多个列向量；

若所述待压缩栅格地图的行数小于或等于列数，按照行数将所述待压缩栅格地图中的栅格数据划分为多个行向量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述采用游程长度编码方式对所述多个向量进行压缩编码，得到各向量对应的编码数据，包括：

若所述多个向量为列向量，对于所述多个向量中的每一个向量，将该向量中首个栅格数据对应的行序和所述首个栅格数据以二元组形式记录；对于该向量中从第二个栅格数据起的每一个栅格数据，该栅格数据与前一栅格数据不同，将该栅格数据对应的行序和该栅格数据以二元组形式记录；将所记录的二元组汇总，得到该向量对应的编码数据。