[发明专利]栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质

说明书

本申请实施例公开了栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质。该方法的实施例包括：基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域；基于目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图。该实施方式能够降低栅格地图的内存消耗。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，具体涉及栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质。

背景技术

移动机器人是能够自动移动以执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥移动，又可以运行预先编排的程序进行自主移动。移动机器人通常使用栅格地图进行定位和导航。栅格地图会随着场景区域的增大而成倍增加，导致移动机器人存储压力增大，处理器性能降低。

发明内容

本申请实施例提出了栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质，能够降低栅格地图的内存消耗。

第一方面，本申请实施例提供了一种栅格地图处理方法，该方法包括：基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域；基于所述目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种栅格地图处理方法，应用于移动机器人，该方法包括：响应于获取到目标栅格地图，对所述目标栅格地图进行压缩编码，得到编码数据，目标栅格地图是根据移动机器人的工作轨迹确定的；将所述编码数据存储于本地。

第三方面，本申请实施例提供了一种栅格地图处理装置，该装置包括：确定单元，被配置成基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域；生成单元，被配置成基于所述目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图。

第四方面，本申请实施例提供了一种栅格地图处理装置，应用于移动机器人，该装置包括：编码单元，被配置成响应于获取到目标栅格地图，对所述目标栅格地图进行压缩编码，得到编码数据；存储单元，被配置成将所述编码数据存储于本地。

第五方面，本申请实施例提供了一种栅格地图处理系统，包括：服务器，用于基于移动机器人的工作轨迹，确定原栅格地图中的目标区域；基于所述目标区域内的栅格数据，生成目标栅格地图；将所述目标栅格数据发送至移动机器人；所述移动机器人，用于对所述目标栅格地图进行压缩编码，得到编码数据；将所述编码数据存储于本地。

第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面或第二方面中所描述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面中所描述的方法。

本申请实施例提供的栅格地图处理方法、装置、系统、电子设备和计算机介质，通过基于移动机器人的工作轨迹来确定原栅格地图中的目标区域，并基于目标区域内的栅格数据生成目标栅格地图，可使所生成的目标栅格地图在涵盖移动机器人的工作轨迹的同时，去除了大量非必要区域，减少了内存消耗。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请一个实施例的栅格地图处理方法的流程图；

图2是根据本申请一个实施例的栅格地图处理方法中的栅格地图的示意图；

图3是根据本申请又一个实施例的栅格地图处理方法的流程图；

图4是根据本申请又一个实施例的栅格地图处理方法的流程图；

图5是根据本申请一个实施例的栅格地图处理装置的结构示意图；

图6是根据本申请又一个实施例的栅格地图处理装置的结构示意图；