[发明专利]货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品

权利要求书

1.一种货架调度方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：

根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息确定目标移动货架序列，其中，所述目标移动货架序列包括多个依次相邻排布的目标移动货架；

根据所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道，以使目标机器人通过所述目标巷道对所述目标移动货架序列中的目标移动货架进行货箱存取，所述目标机器人为多深位机器人；

所述根据所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道，包括：

获取所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的所述分布状态，所述分布状态包括所述待取货箱的摆放位置以及所述摆放位置的遮挡状态；

根据所述分布状态以及所述目标机器人的可用背篓数量确定所述目标巷道。

2.根据权利要求1所述的货架调度方法，其特征在于，在所述根据所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道之后，还包括：

根据所述分布状态、所述目标巷道以及所述目标机器人的可用背篓数量确定取货策略。

3.根据权利要求2所述的货架调度方法，其特征在于，所述目标移动货架序列包括依次相邻排布的第一目标移动货架、第二目标移动货架、第三目标移动货架以及第四目标移动货架，所述目标机器人为双深位机器人。

4.根据权利要求3所述的货架调度方法，其特征在于，所述根据所述分布状态以及所述目标机器人的可用背篓数量确定所述目标巷道，包括：

获取所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态，其中，所述分布状态为：所述第一目标移动货架用于存放第一待取货箱，所述第二目标移动货架用于存放第二待取货箱，所述第三目标移动货架用于存放第三待取货箱，所述第四目标移动货架用于存放第四待取货箱；

若所述目标机器人的可用背篓数量大于或等于3，确定所述第二目标移动货架与所述第三目标移动货架之间所能形成的巷道为所述目标巷道。

5.根据权利要求4所述的货架调度方法，其特征在于，所述根据所述分布状态、所述目标巷道以及所述目标机器人的可用背篓数量确定取货策略，包括：

根据所述分布状态、所述目标巷道以及所述目标机器人的可用背篓数量，确定取货策略为：依次取下所述第二待取货箱、所述第一待取货箱、所述第三待取货箱以及所述第四待取货箱；或者，依次取下所述第三待取货箱、所述第四待取货箱、所述第二待取货箱以及所述第一待取货箱。

6.根据权利要求3所述的货架调度方法，其特征在于，所述根据所述分布状态以及所述目标机器人的可用背篓数量确定所述目标巷道，包括：

获取所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态，其中，所述分布状态为：所述第一目标移动货架用于存放第一待取货箱，所述第二目标移动货架中未存放遮挡所述第一待取货箱的障碍货箱，所述第三目标移动货架用于存放第三待取货箱，所述第四目标移动货架中未存放待取货箱；

若所述目标机器人的可用背篓数量大于或等于1，确定所述第二目标移动货架与所述第三目标移动货架之间所能形成的巷道为所述目标巷道。

7.根据权利要求6所述的货架调度方法，其特征在于，所述根据所述分布状态、所述目标巷道以及所述目标机器人的可用背篓数量确定取货策略，包括：

根据所述分布状态、所述目标巷道以及所述目标机器人的可用背篓数量，确定取货策略为：依次取下所述第一待取货箱与所述第三待取货箱；或者，依次取下所述第三待取货箱与所述第一待取货箱。