[发明专利]货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品

说明书

本公开提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。该方法通过根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息确定目标移动货架序列，再根据待取货箱在目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人通过目标巷道对目标移动货架序列中的目标移动货架进行货箱存取，从而基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的货架位置的灵活性以及仓储系统的空间利用率。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。

背景技术

随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统得到广泛地应用，许多由人工进行搬运的仓储作业，现已被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。

仓储系统通常包括货架及机器人，为了满足机器人的作业需求，通常需要在相邻的货架之间，预留足够的空间，即巷道，以便于机器人可以通过该巷道进行仓储作业，如取货、放货、巡检等。

然而，在现有技术中，通过在每个货架之间预留固定的充足的闲置的空间，导致仓储系统仓库的空间利用率较低，且货架均为固定货架，导致仓储系统的灵活性较差。

发明内容

本公开提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品，通过在仓储系统中设置移动货架，以及根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息，自适应制定各个移动货架的调度方法，提高了仓储系统的空间利用率以及灵活性。

第一方面，本公开实施例提供一种货架调度方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：

根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息确定目标移动货架序列，其中，所述目标移动货架序列包括多个依次相邻排布的目标移动货架；

根据所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道，以使目标机器人通过所述目标巷道对所述目标移动货架序列中的目标移动货架进行货箱存取，所述目标机器人为多深位机器人。

在一种可能的设计中，所述根据所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道，包括：

获取所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的所述分布状态，所述分布状态包括所述待取货箱的摆放位置以及所述摆放位置的遮挡状态；

根据所述分布状态以及所述目标机器人的可用背篓数量确定所述目标巷道。

在一种可能的设计中，在所述根据所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道之后，还包括：

根据所述分布状态、所述目标巷道以及所述目标机器人的可用背篓数量确定取货策略。

在一种可能的设计中，所述目标移动货架序列包括依次相邻排布的第一目标移动货架、第二目标移动货架、第三目标移动货架以及第四目标移动货架，所述目标机器人为双深位机器人。

在一种可能的设计中，所述根据所述分布状态以及所述目标机器人的可用背篓数量确定所述目标巷道，包括：

获取所述待取货箱在所述目标移动货架序列中的分布状态，其中，所述分布状态为：所述第一目标移动货架用于存放第一待取货箱，所述第二目标移动货架用于存放第二待取货箱，所述第三目标移动货架用于存放第三待取货箱，所述第四目标移动货架用于存放第四待取货箱；