[发明专利]货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

权利要求书

1.一种货架调度方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿设定方向移动，当相邻的所述移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：

确定机器人的请求通道，其中，所述请求通道为所述机器人请求通过的通道，且至少一条所述请求通道被阻挡移动货架占据，被阻挡移动货架占据的所述请求通道的数量小于或等于所述巷道的数量，所述阻挡移动货架为其中一个所述移动货架；

根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，以根据所述目标移动策略将所述阻挡移动货架移出所占据的所述请求通道，使得所述机器人通过所述请求通道；

获取所述机器人移动至对应的被阻挡移动货架占据的请求通道的第一时间；

根据所述目标移动策略确定对应的一个或多个移动货架的移动时间，其中，所述移动时间为目标移动策略对应的一个或多个移动货架移动至目标移动策略指定的位置所需的时间；

根据所述第一时间和所述移动时间，确定所述目标移动策略的执行时间，以在所述执行时间执行所述目标移动策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，包括：

根据所述至少一条巷道的位置，确定仓储系统的移动货架排列的初始节点；

根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置，确定仓储系统的移动货架排列的目标节点，其中，在目标节点下，所述机器人得以通过被阻挡移动货架占据的所述请求通道；

根据所述初始节点和目标节点，生成所述目标移动策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始节点和目标节点，生成所述目标移动策略，包括：

对所述初始节点进行至少一次扩展，得到各个第一扩展节点并计算各个所述第一扩展节点的移动开销，其中，所述初始节点进行一次扩展，则所述初始节点对应的任意一条巷道左侧或右侧的移动货架移动至所述巷道；

判断是否存在与所述目标节点匹配的第一扩展节点；

若是，则确定移动开销最小的匹配的第一扩展节点对应的移动策略为所述目标移动策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若不存在与所述目标节点匹配的第一扩展节点，所述方法还包括：

确定移动开销最小的所述第一扩展节点为目标扩展节点；

对所述目标扩展节点进行扩展，得到第二扩展节点；

判断所述第二扩展节点与所述目标节点是否匹配；

若是，则确定所述第二扩展节点对应的移动策略为所述目标移动策略。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，包括：

针对每个巷道，根据所述巷道的位置，获取所述巷道的各个初始移动策略；

针对每个被阻挡移动货架占据的请求通道，从各个初始移动策略中确定以所述请求通道为结束节点的至少一个备选移动策略；

计算各个所述备选移动策略的移动开销；

根据各个备选移动策略的移动开销，确定所述目标移动策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在从各个初始移动策略中确定以所述请求通道为结束节点的至少一个备选移动策略之后，所述方法还包括：

根据所述请求通道与各个所述巷道的巷道距离，对所述至少一个备选移动策略进行筛选；

相应的，计算各个所述备选移动策略的移动开销，包括：

计算筛选后的各个所述备选移动策略的移动开销。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，包括：

根据各个被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及各个所述巷道的位置，生成各个备选移动策略；

计算各个所述备选移动策略的移动开销；

根据各个备选移动策略的移动开销，确定所述目标移动策略。