[发明专利]货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

说明书

本公开实施例提供一种货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货架调度方法应用于仓储系统，该仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，该货架调度方法包括：确定机器人的请求通道，其中，请求通道为机器人请求通过的且被阻挡移动货架占据的通道，请求通道的数量小于或等于巷道的数量，阻挡移动货架为其中一个移动货架；根据请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，以根据目标移动策略将阻挡移动货架移出请求通道，使得机器人通过请求通道，通过移动货架提高了仓储系统的空间利用率，通过移动货架的调度方法，提高了机器人行走的灵活性，提高了作业效率。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统得到广泛地应用，许多由人工进行搬运的仓储作业，现已被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。

仓储系统通常包括货架及机器人，为了满足机器人的作业需求，通常需要在相邻的货架之间，预留足够的空间，即巷道，以便于机器人可以通过该巷道进行仓储作业，如取货、放货、巡检等。

然而，在现有技术中，通过在每个货架之间预留固定的充足的闲置的空间，导致仓储系统仓库的空间利用率较低，且货架均为固定货架，导致仓储系统的灵活性较差。

发明内容

本公开提供一种货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，通过在仓储系统中设置移动货架，以及根据机器人需求，自适应制定各个移动货架的调度方法，提高了仓储系统的空间利用率以及灵活性。

第一方面，本公开实施例提供了一种货架调度方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿设定方向移动，当相邻的所述移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：确定机器人的请求通道，其中，所述请求通道为所述机器人请求通过的通道，且至少一条所述请求通道被阻挡移动货架占据，被阻挡移动货架占据的所述请求通道的数量小于或等于所述巷道的数量，所述阻挡移动货架为其中一个所述移动货架；根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，以根据所述目标移动策略将所述阻挡移动货架移出所占据的所述请求通道，使得所述机器人通过所述请求通道。

可选的，根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，包括：根据所述至少一条巷道的位置，确定仓储系统的移动货架排列的初始节点；根据所述请求通道的位置，确定仓储系统的移动货架排列的目标节点，其中，在目标节点下，所述机器人得以通过被阻挡移动货架占据的所述请求通道；根据所述初始节点和目标节点，生成所述目标移动策略。

可选的，根据所述初始节点和目标节点，生成所述目标移动策略，包括：对所述初始节点进行至少一次扩展，得到各个第一扩展节点并计算各个所述第一扩展节点的移动开销，其中，所述初始节点进行一次扩展，则所述初始节点对应的任意一条巷道左侧或右侧的移动货架移动至所述巷道；判断是否存在与所述目标节点匹配的第一扩展节点；若是，则确定移动开销最小的匹配的第一扩展节点对应的移动策略为所述目标移动策略。

可选的，若不存在与所述目标节点匹配的第一扩展节点，所述方法还包括：确定移动开销最小的所述第一扩展节点为目标扩展节点；对所述目标扩展节点进行扩展，得到第二扩展节点；判断所述第二扩展节点与所述目标节点是否匹配；若是，则确定所述第二扩展节点对应的移动策略为所述目标移动策略。

可选的，根据被阻挡移动货架占据的所述请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，包括：针对每个巷道，根据所述巷道的位置，获取所述巷道的各个初始移动策略；针对每个被阻挡移动货架占据的请求通道，从各个初始移动策略中确定以所述请求通道为结束节点的至少一个备选移动策略；计算各个所述备选移动策略的移动开销；根据各个备选移动策略的移动开销，确定所述目标移动策略。