[发明专利]一种分队战术智能对抗训练系统及方法

权利要求书

1.一种分队战术智能对抗训练方法，其特征在于：是基于如下一种分队战术智能对抗训练系统实现，所述分队战术智能对抗训练系统包括有视频采集单元、云台、激光发射单元、中控系统、靶机单元、目标单元、障碍物单元；

其中，所述视频采集单元、云台、激光发射单元、中控系统和靶机单元组合成联合系统，与目标单元构成模拟对抗方，所述目标单元为真人持枪者，靶机单元和目标单元各有多个靶机和目标；

所述视频采集单元和激光发射单元设置于所述云台上，所述云台360°旋转，另外所述视频采集单元和激光发射单元还自身旋转；

所述视频采集单元、激光发射单元、云台、靶机单元均与中控系统电连接，受控于所述中控系统；

所述中控系统内设SSD目标跟踪检测算法模型，SSD目标跟踪检测算法模块中加入有ROS系统发布器；

所述分队战术智能对抗训练方法包括目标识别与追踪、智能打击与防御过程；其中，

在目标识别与追踪阶段，采用SSD目标跟踪检测算法模型对目标进行捕捉和坐标计算，计算出目标像素所占面积大小、目标相对移动速度和目标相对移动加速度信息，目标密度，然后得出目标综合威胁程度，表述如下：

综合威胁程度计算公式如下：

W＝w₁s+w₂v+w₃a+w₄ρ

W表示目标综合威胁程度，s表示目标像素所占面积大小，v表示目标相对移动速度，a表示目标相对移动加速度，ρ表示特定面积下目标密度，特定面积指以该目标为圆心，百分之一像机像素为半径的圆覆盖范围，w₁、w₂、w₃和w₄分别表示对应的加权系数；

按各个目标的W值大小排序，对威胁程度最大的目标最先予以打击；

在智能打击与防御阶段，调动云台和激光发射器，对综合威胁程度最大的目标最先进行打击，激光发射后的设定时间内收到目标中弹信息，则认为攻击成功，按顺序打击下一目标，若设定时间内未收到目标中弹信息则认为该目标并未击中，继续跟踪并打击；

同时，通过靶机在某时刻中弹环数和中弹总数，判断是否具有打击和防御能力：

当靶机中弹环数大于设定值时，认为此靶机倒下模拟死亡，再行立起后是充当另外一名有生命的战士；

当靶机中弹环数小于等于设定值，且中弹总数小于设定值时，认为靶机负轻伤，仍有作战能力；

当靶机中弹环数小于等于设定值，且中弹总数大于等于设定值时，认为靶机负重伤，靶机虽然倒下，但仍有机会作战；

当同一位置的靶机立起倒下的平均时间小于设定值时，则认为此处对方火力强，此处靶机立起的个数和靶机被击倒后再次立起的频率都相应增加，同时减少其他位置靶机立起的个数和倒把后再次立起的频率。

2.根据权利要求1所述的分队战术智能对抗训练方法，其特征在于：

特定面积下目标密度的计算方法为：

j为特定面积下所有目标数量。

3.根据权利要求1所述的分队战术智能对抗训练方法，其特征在于：判断靶机是否中弹的方法为：

对比前后两个时刻两帧图像的所有像素的RGB值，都相同则没中弹，一旦有不同，且不同像素值所占面积在子弹直径的0.5～2倍之内，则认为中弹。

4.根据权利要求1所述的分队战术智能对抗训练方法，其特征在于：

当计算目标综合威胁程度的同时，还对每帧图像捕捉到的目标数量进行计算，根据目标数量m，确定靶机立起数量n：

是向上取整符号。