[发明专利]一种具有多个夹持作用点的工业机器人

权利要求书

1.一种具有多个夹持作用点的工业机器人，其特征在于：包括第一连接梁、第二连接梁、法兰座和控制装置，所述第一连接梁和第二连接梁均与法兰座固定连接，所述第一连接梁和第二连接梁呈水平对置设置并形成有槽体，所述第一连接梁和第二连接梁一端均设置有支臂，所述第一连接梁和第二连接梁均与其各自上的支臂构成L型设置，所述支臂上设置有用于托住货物的托架，所述槽体内插入有与支臂相平行的侧压板，所述第一连接梁和第二连接梁均与侧压板滑动连接，所述侧压板一侧设置有连接架，所述连接架上设置有用于将侧压板推向支臂的第一气缸体，所述法兰座的侧面设置有第一安置孔，所述第一安置孔的孔道与第一连接梁相垂直，所述第一安置孔两孔口处均插入有舵机，所述舵机的输出轴上设置有避免货物从侧面掉落的限位板，所述舵机的输出轴与限位板固定连接，所述第一气缸体和舵机均与控制装置电性连接；

还包含有机械臂体，所述机械臂体活动端与法兰座螺栓连接，所述机械臂体与控制装置电性连接；

所述第一安置孔内设置有安装架，所述安装架上设置有第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均与安装架固定连接，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的杆端分别与第一安置孔两孔口处的舵机固定连接，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均与控制装置电性连接；

所述第一连接梁和第二连接梁之间设置有连接轴，所述连接轴两端分别与第一连接梁和第二连接梁固定连接，所述第一连接梁和第二连接梁的一侧设置有连接板，所述第一连接梁和第二连接梁均与连接板固定连接；

所述连接板与侧压板呈面对设置，所述连接板与侧压板面对的面上设置有用于吸住金属货物的第一电磁铁，所述第一电磁铁嵌入于连接板设置，所述第一电磁铁与控制装置电性连接；

所述侧压板与连接板面对的面上设置有用于吸住表面光滑的货物的第一真空吸盘，所述侧压板不与连接板面对的一面上设置有第一抽气泵，所述第一抽气泵与第一真空吸盘之间设置有抽气管道，所述第一抽气泵的抽气嘴通过抽气管道与第一真空吸盘连接，所述第一抽气泵和控制装置电性连接；

所述第一连接梁和第二连接梁之间设置有下压板，所述第一连接梁和第二连接梁均与下压板相平行，所述法兰座底面设置有第二安置孔，所述第二安置孔内插入有用于驱动下压板的第二气缸体，所述第二气缸体与法兰座固定连接，所述第二气缸体的杆端与下压板固定连接，所述第二气缸体与控制装置电性连接，所述下压板上设置有第二真空吸盘，所述第二连接梁上设置有第二抽气泵，所述第二抽气泵的抽气嘴连有第二抽气管，所述第二抽气管与第二真空吸盘连接，所述第二气缸体和第二抽气泵均与控制装置电性连接；

所述托架包含有托爪部和板体部，所述托爪部和板体部为一体式设置，所述支臂与板体部螺栓连接，所述托爪部与货物接触的面上镶嵌有第二电磁铁，所述第二电磁铁与控制装置电性连接；

所述第一真空吸盘和第二真空吸盘均包含有吸盘体和电磁阀，所述吸盘体上设置有定位座，所述定位座和电磁阀固定连接，所述吸盘体中部设置有吸气孔，所述吸气孔与电磁阀相连通；

所述限位板上设置有定位槽，所述第一连接梁上设置有与定位槽相配对的定位杆，所述第一连接梁与定位杆固定连接，所述定位杆被配置为舵机活动至最大行程后其嵌入定位槽内；

该具有多个夹持作用点的工业机器人的工作方法包括以下步骤：

1、控制装置通过机械臂将侧压板移动到货物旁边，随后启动第一气缸体将侧压板往支臂方向推动，使得侧压板带动货物移向支臂；如果 货物是表面光滑平整，则在支臂和侧压板夹住货物后，通过控制装置启动第一抽气泵，使得第一真空吸盘吸附住货物表面；

2、支臂和侧压板夹住货物后，控制装置通过启动第二气缸体，驱动下压板往货物移动，使得下压板压住货物；如果 货物是表面光滑平整，则通过控制装置启动第二抽气泵，使得第二真空吸盘吸附住货物表面；

3、货物被支臂、侧压板和上压板配合夹持住后，如果货物为金属材质，则可以通过控制装置启动第一电磁铁和第二电磁铁吸附住货物；

4、最后，通过控制装置启动舵机带动限位板转动90°使得限位板转动到货物的侧面，随后通过机械臂将货物进行运输。