[发明专利]一种具有多个夹持作用点的工业机器人

说明书

本发明公开一种具有多个夹持作用点的工业机器人，包括第一连接梁、第二连接梁、法兰座和控制装置，所述第一连接梁和第二连接梁呈水平对置设置并形成有槽体，所述第一连接梁和第二连接梁一端均设置有支臂，所述第一连接梁和第二连接梁均与其各自上的支臂构成L型设置，所述支臂上设置有用于托住货物的托架，所述槽体内插入有与支臂相平行的侧压板，所述侧压板一侧设置有连接架，所述连接架上设置有用于将侧压板推向支臂的第一气缸体，所述法兰座的侧面设置有第一安置孔，所述第一安置孔两孔口处均插入有舵机，所述舵机的输出轴上设置有避免货物从侧面掉落的限位板；该具有多个夹持作用点的工业机器人适用性好，能够夹持住多种的物品。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种具有多个夹持作用点的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

目前的夹具类的机器人其夹持物品的通用性较差，往往不同的物品需要配备不同类型的夹具，因此，有必要研发出一种适应性较好的夹持类的机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适用性好的具有多个夹持作用点的工业机器人，能够夹持住多种的物品。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种具有多个夹持作用点的工业机器人，包括第一连接梁、第二连接梁、法兰座和控制装置，所述第一连接梁和第二连接梁均与法兰座固定连接，所述第一连接梁和第二连接梁呈水平对置设置，第一连接梁和第二连接梁之间形成有槽体，所述第一连接梁和第二连接梁一端均设置有支臂，所述第一连接梁和第二连接梁均与其各自上的支臂构成L型设置，所述支臂上设置有用于托住货物的托架，所述槽体内插入有与支臂相平行的侧压板，所述第一连接梁和第二连接梁均与侧压板滑动连接，所述侧压板一侧设置有连接架，所述连接架上设置有用于将侧压板推向支臂的第一气缸体，所述法兰座的侧面设置有第一安置孔，所述第一安置孔的孔道与第一连接梁相垂直，所述第一安置孔两孔口处均插入有舵机，所述舵机的输出轴上设置有避免货物从侧面掉落的限位板，所述舵机的输出轴与限位板固定连接，所述第一气缸体和舵机均与控制装置电性连接。

作为优选，还包含有机械臂体，所述机械臂体活动端与法兰座螺栓连接，所述机械臂体与控制装置电性连接。

作为优选，所述第一安置孔内设置有安装架，所述安装架上设置有第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均与安装架固定连接，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的杆端分别与第一安置孔两孔口处的舵机固定连接，所述第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均与控制装置电性连接。

作为优选，所述第一连接梁和第二连接梁之间设置有连接轴，所述连接轴两端分别与第一连接梁和第二连接梁固定连接，所述支臂的一侧设置有连接板，所述支臂与连接板固定连接。

作为优选，所述连接板与侧压板面对面设置，所述连接板与侧压板相对的面上设置有用于吸住金属货物的第一电磁铁，所述第一电磁铁嵌入于连接板设置，所述第一电磁铁与控制装置电性连接。

作为优选，所述侧压板与连接板相对的面上设置有用于吸住表面光滑的货物的第一真空吸盘，所述侧压板不与连接板面对的一面上设置有第一抽气泵，所述第一抽气泵与第一真空吸盘之间设置有抽气管道，所述第一抽气泵的抽气嘴通过抽气管道与第一真空吸盘连接，所述第一抽气泵和控制装置电性连接。