[发明专利]输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种输水隧洞内机器人的定位方法，包括：

基于所述输水隧洞内的光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物，基于所述输水隧洞的结构图纸信息，获得所述特征物的位置信息；

通过惯性导航器件和多普勒测速仪测得的导航信息，获得所述机器人距出发地的预测路程；

基于所述特征物的位置信息对所述预测路程进行修正，以获得所述机器人的路程信息；

通过高度计获得所述机器人距所述输水隧洞的洞壁的第一距离，通过深度计获得所述机器人距水平面的第二距离；

基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述输水隧洞内的光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物，具体包括：

获取所述输水隧洞内的光学图像信息；

响应于确定未通过所述光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物，且所述预测路程处于预设路程范围时，获取所述输水隧洞内的声呐图像信息，基于所述声呐图像信息和所述光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物；

其中，所述预设路程范围是通过所述结构图纸信息确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述声呐图像信息和所述光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物，具体包括:

将所述声呐图像信息和所述光学图像信息输入到预先训练好的神经网路模型中，以确定所述输水隧洞内的特征物。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，在基于所述声呐图像信息和所述光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物之后，所述方法包括：

通过所述第一距离和所述第二距离确定所述特征物距离水平面的第三距离；

基于所述特征物的位置信息对所述第三距离进行核验；

响应于确定所述第三距离错误时，将所述特征物的位置确定为所述输水隧洞内的故障位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在获得所述机器人的路程信息之前，所述方法包括：

通过所述第一距离和所述第二距离确定所述输水隧洞的洞壁距离水平面的第四距离；

基于所述结构图纸信息确定所述输水隧洞的洞壁距离水平面的第五距离，并确定所述第五距离与所述输水隧洞的长度的第一关系；

基于所述第一关系和所述第四距离对所述预测路程进行修正。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述第一关系和所述第四距离对所述预测路程进行修正，具体包括：

确定所述预测路程与所述第四距离的第二关系，并基于所述第二关系绘制第二关系曲线图；

基于所述第一关系绘制第一关系曲线图，并基于所述第一关系曲线图与所述第二关系曲线图对所述预测路程进行修正。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息，具体包括：

将所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息输入卡尔曼滤波器，以确定所述机器人的位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息之后，所述方法还包括：

基于所述输水隧洞的结构图纸信息构建模拟地图，将所述特征物的位置信息和所述机器人的位置信息显示于所述模拟地图中；

其中，所述模拟地图包括纵剖面、横剖面，所述纵剖面用于显示所述机器人的路程信息和所述第二距离，所述横剖面用于显示所述第一距离。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8任一所述方法。