[发明专利]输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供一种输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质，该方法包括：先确定输水隧洞内的特征物，然后根据输水隧洞的结构图纸信息，获得所述特征物的位置信息，通过惯性导航器件和多普勒测速仪，获得所述机器人距出发地的预测路程；基于所述特征物的位置信息对所述预测路程进行修正，以获得所述机器人的路程信息；通过高度计获得所述机器人距所述输水隧洞的洞壁的第一距离，通过深度计获得所述机器人距水平面的第二距离；基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息，从而在不对输水隧洞做任何改造的情况下准确确定输水隧洞内机器人的位置。

技术领域

本公开涉及输水隧洞定位技术领域，尤其涉及一种输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在使用水下遥控机器人（ROV）进行长距离输水隧洞（不排空水的情况下）的检测作业中，水下遥控机器人（ROV）的准确位置信息是整个作业的基础。

由于水下卫星信号弱，所以现有的一些水下导航定位的技术方案，主要通过惯性导航器件实现水下遥控机器人（ROV）的定位，而这类传感器都存在一些测量误差，且运行时间越长位置误差越大。在距离较长的输水隧洞的检测作业中，这种方案产生的累积位置误差难以被接受。同时也有一些方案通过隧洞内布设定位标志，比如在洞壁上喷涂坐标、在洞内安装RFID射频卡等等。这些手段都需要对输水隧洞做大量的改造，而且布设的标志容易被污垢覆盖，后期维护工作较为繁重。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质。

基于上述目的，本公开提供了一种输水隧洞内机器人的定位方法，包括：

基于所述输水隧洞内的光学图像信息确定所述输水隧洞内的特征物，基于所述输水隧洞的结构图纸信息，获得所述特征物的位置信息；

通过惯性导航器件和多普勒测速仪测得的导航信息，获得所述机器人距出发地的预测路程；

基于所述特征物的位置信息对所述预测路程进行修正，以获得所述机器人的路程信息；

通过高度计获得所述机器人距所述输水隧洞的洞壁的第一距离，通过深度计获得所述机器人距水平面的第二距离；

基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息。

从上面所述可以看出，本公开提供的输水隧洞内机器人的定位方法，先确定输水隧洞内的特征物，然后根据输水隧洞的结构图纸信息，获得所述特征物的位置信息，通过惯性导航器件和多普勒测速仪，获得所述机器人距出发地的预测路程；基于所述特征物的位置信息对所述预测路程进行修正，以获得所述机器人的路程信息；通过高度计获得所述机器人距所述输水隧洞的洞壁的第一距离，通过深度计获得所述机器人距水平面的第二距离；基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息，从而在不对输水隧洞做任何改造的情况下准确确定输水隧洞内机器人的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的一种输水隧洞内机器人的定位方法的流程示意图；

图2为本公开实施例的一种特征物的光学图像的示意图；

图3为本公开实施例的一种特征物的声呐图像的示意图；

图4为本公开实施例的一种模拟地图的横剖面的结构示意图；

图5为本公开实施例的一种模拟地图的纵剖面的结构示意图；