[发明专利]一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种控制方法，应用于基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于，包括如下步骤；

获取目标物体位置信息，根据目标位置信息生成转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息；

根据转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息控制转动机构、第一滑动机构与第二滑动机构按照预定的方式动作；

获取抓取组件状态信息，将抓取组件状态信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成控制指令，根据控制指令进行控制第一卡爪与第二卡爪按照目标物体的抓取；

还包括：通过第二探头采集第一夹持臂与第二夹持臂内侧图像信息；

根据图像信息得到第一夹持臂与第二夹持臂状态信息；

根据第一夹持臂状态信息与第二夹持臂状态信息获取第一夹持臂与第二夹持臂位移量；

将第一夹持臂位移量与第二夹持臂位移量进行比较，得到位移量差值；

将位移量差值与预设位移量差值进行比较，得到差值偏差；

根据差值偏差对第一夹持臂与第二夹持臂初始参数进行调整；

根据图像信息获取第一卡爪状态信息与第二卡爪状态信息；

获取第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力；

将第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力进行比较，得到夹持力差值；

根据夹持力差值进行第一卡爪与第二卡爪的初始参数进行调整；

基于机器视觉技术的工业机械手包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，其特征在于，所述活动组件包括转动机构，所述转动机构顶部设置有支撑架，所述支撑架一侧固定连接有滑架，所述滑架一侧活动连接有第一滑动机构，所述第一滑动机构能够沿竖直方向滑动，所述第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，所述第二滑动机构能够沿竖直方向滑动；

所述第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，所述吸合板底部中间位置设置有第一探头， 所述吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，所述抓取组件对称设置的第一夹持臂与第二夹持臂，所述第一夹持臂一端铰接有第一卡爪，所述第二夹持臂一端铰接有第二卡爪，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂内侧设置有第二探头。

2.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述滑架截面为凸型结构，所述滑架一侧设置有第一滑道，所述滑架通过所述第一滑道与第一滑动机构配合连接，所述第一滑动机构沿所述第一滑道位移，所述滑架顶部设置有第一限位件。

3.根据权利要求2所述的一种控制方法，其特征在于，所述第一滑动机构一侧设置有第二滑道，所述第一滑动机构通过所述第二滑道与第二滑动机构配合连接，所述第二滑动机构能够沿第二滑动位移，所述第一滑动机构顶部设置有第二限位件。

4.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述第一滑动机构一侧设置有第一位置传感器，所述第一位置传感器用于监测所述第一滑动机构的位置与位移量，所述第二滑动机构一侧设置有第二位置传感器，所述第二位置传感器用于监测所述第二滑动机构的位置与位移量。

5.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述转动机构顶部设置有角度传感器，所述角度传感器用于监测转动机构的转动角度。

6.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于， 所述转动机构底部设置有联轴器，所述联轴器一端连接有电机，所述电机能够带动转动机构旋转，所述联轴器外侧套设有卡座，所述卡座为双层结构，双层结构之间通过螺栓固定。

7.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述第二滑动机构底部设置有固定件，所述固定件与所述吸合板铰接，所述吸合板能够旋转。

8.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于， 还包括：通过第一探头采集吸合板底部图像信息，得到吸盘连接抓取组件位置信息；

根据抓取组件位置信息生成多个抓取组件配合方式；

根据配合方式进行控制多个抓取组件按照预定的方式进行配合抓取一个目标物体。