[发明专利]一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法

说明书

本发明涉及一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法，包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，活动组件包括转动机构，转动机构顶部设置有支撑架，支撑架一侧固定连接有滑架，滑架一侧活动连接有第一滑动机构，第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，吸合板底部中间位置设置有第一探头，吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，通过转动机构与第一滑动机构、第二滑动机构配合实现抓取组件的广角移动，同时通过第一滑动机构与第二滑动机构进行竖直方向的滑动，进行控制机械手的抓取高度，从而实现机械手抓取移动、码垛等多功能，使用灵活性较高。

技术领域

本发明涉及工业领域、智能机械手领域、机器视觉领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法。

背景技术

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

传统的机械手在应用过程中没有与机器视觉进行配合使用，难以在机械手工作过程中进行实时监测机械臂以及卡爪的动作状态与夹持力的监测，容易造成机械手抓取过程中造成物体受力不均损坏，此外，现有的机械手难以实现旋转与移动进行广角操作，仅仅只是机械手手抓动作灵活或机械臂伸缩，造成应用范围较窄，实用性不强。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于机器视觉技术的工业机械手，包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，

所述活动组件包括转动机构，所述转动机构顶部设置有支撑架，所述支撑架一侧固定连接有滑架，所述滑架一侧活动连接有第一滑动机构，所述第一滑动机构能够沿竖直方向滑动，所述第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，所述第二滑动机构能够沿竖直方向滑动；

所述第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，所述吸合板底部中间位置设置有第一探头， 所述吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，所述抓取组件对称设置的第一夹持臂与第二夹持臂，所述第一夹持臂一端铰接有第一卡爪，所述第二夹持臂一端铰接有第二卡爪，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂内侧设置有第二探头。

本发明一个较佳实施例中，所述滑架截面为凸型结构，所述滑架一侧设置有第一滑道，所述滑架通过所述第一滑道与第一滑动机构配合连接，所述第一滑动机构沿所述第一滑道位移，所述滑架顶部设置有第一限位件。

本发明一个较佳实施例中，所述第一滑动机构一侧设置有第二滑道，所述第一滑动机构通过所述第二滑道与第二滑动机构配合连接，所述第二滑动机构能够沿第二滑动位移，所述第一滑动机构顶部设置有第二限位件。