[发明专利]清洁机器人的移动控制方法和清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

控制清洁机器人以第一速度移动；

检测所述清洁机器人所处的环境的变化程度是否达到预设变化程度；

当所述变化程度达到预设变化程度时，控制所述清洁机器人以第二速度移动，其中，所述第二速度小于所述第一速度，且所述第二速度大于或等于零。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的移动控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第二速度移动包括：

基于所述变化程度确定所述第二速度，其中，所述第二速度与所述变化程度呈反相关。

3.如权利要求1所述的清洁机器人的移动控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人所处的环境的变化程度是否达到预设变化程度包括：

获取清洁机器人的探测环境参数；

计算所述探测环境参数与预设地图中的预设环境参数的匹配度；

当所述匹配度小于预设匹配度时，确定所述变化程度达到预设变化程度。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述获取清洁机器人的探测环境参数之后还包括：

基于所述探测环境参数对所述预设地图进行更新。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人以第二速度移动之后还包括：

判断对所述预设地图的更新进度是否大于预设进度；

当所述更新进度大于预设进度时，控制所述清洁机器人以第三速度移动，其中，所述第三速度大于零且小于所述第一速度。

6.如权利要求3-4任意一项所述的清洁机器人的移动控制方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人以第二速度移动之后还包括：

判断所述匹配度是否恢复至预设匹配度，

当所述匹配度恢复至预设匹配度时，控制所述清洁机器人恢复所述第一速度移动。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述匹配度是否恢复至预设匹配度包括：

重复执行获取所述清洁机器人探测环境参数，计算所述探测环境参数与所述预设地图的预设环境参数的匹配度，判断所述匹配度是否小于预设值的步骤，直至所述匹配度大于所述预设值，确认所述匹配度恢复至预设匹配度。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人恢复所述第一速度之后包括：

基于所述探测环境参数对所述清洁机器人的位置和姿态进行修正。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

环境探测装置，用于采集所述环境参数。