[发明专利]清洁机器人的移动控制方法和清洁机器人

说明书

本发明公开一种清洁机器人的移动控制方法和清洁机器人，其中，移动控制方法包括：控制清洁机器人以第一速度移动；检测清洁机器人所处的环境的变化程度是否达到预设变化程度；当变化程度达到预设变化程度时，控制清洁机器人以第二速度移动，其中，第二速度小于第一速度，且大于或等于零。在清洁机器人所处的环境的变化程度达到预设变化程度时，控制清洁机器人降速或停止移动，减小清洁机器人轮子打滑的概率，提高里程计定位的准确性，以使重建地图更加准确。

技术领域

本发明涉及家电技术领域，具体涉及一种清洁机器人的移动控制方法和清 洁机器人。

背景技术

随着生活水品的提高，清洁机器人逐渐进入家庭。

相关技术中，清洁机器人可以基于里程计所检测的行进数据预估清洁机器 人的位置，作为预估位置，并且可以基于传感器(比如激光雷达、摄像头)观 测数据与地图的匹配，对该预估位置进行校准，以校准后的位置，作为清洁机 器人在环境地图中的位置以完成定位。在传感器观测数据与地图不匹配时，传 感器数据难以对预估位置校准，以预估位置作为清洁机器人在环境地图中的位 置以完成定位。

然后，清洁机器人利用在当前实际位置通过传感器(比如激光雷达、摄像 头)所观测到的环境参数，作为在上述确定的清洁机器人在环境地图中的位置 观测到的环境参数，进行建图。

然而，在实际使用过程中，清洁机器人的定位与建图还是会出错。因此， 如何减小清洁机器人的定位与建图错误成为亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述背景技术中阐述的如何减小清洁机器人的定位与建图错误的 技术问题，本发明提供了一种清洁机器人的移动控制方法和清洁机器人。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的移动控制方法，包 括：控制清洁机器人以第一速度移动；检测所述清洁机器人所处的环境的变化 程度是否达到预设变化程度；当所述变化程度达到预设变化程度时，控制所述 清洁机器人以第二速度移动，其中，所述第二速度小于所述第一速度，且所述 第二速度大于或等于零。

可选地，所述检测所述清洁机器人所处的环境的变化程度是否达到预设变 化程度包括：获取清洁机器人的探测环境参数；计算所述探测环境参数与预设 地图中的预设环境参数的匹配度；当所述匹配度小于预设匹配度时，确定所述 变化程度达到预设变化程度。

可选地，所述控制所述清洁机器人以第二速度移动包括：基于所述变化程 度确定所述第二速度，其中，所述第二速度与所述变化程度呈反相关。

可选地，在所述获取清洁机器人的探测环境参数之后还包括：基于所述探 测环境参数对所述预设地图进行更新。

可选地，在所述控制所述清洁机器人以第二速度移动之后还包括：判断对 所述预设地图的更新进度是否大于预设进度；当所述更新进度大于预设进度时， 控制所述清洁机器人以第三速度移动，其中，所述第三速度大于零且小于所述 第一速度。

可选地，在所述控制所述清洁机器人以第二速度移动之后还包括：判断所 述匹配度是否恢复至预设匹配度，当所述匹配度恢复至预设匹配度时，控制所 述清洁机器人恢复所述第一速度移动。

可选地，所述判断所述匹配度是否恢复至预设匹配度包括：重复执行获取 所述清洁机器人探测环境参数，计算所述探测环境参数与所述预设地图的预设 环境参数的匹配度，判断所述匹配度是否小于预设值的步骤，直至所述匹配度 大于所述预设值，确认所述匹配度恢复至预设匹配度。

可选地，所述控制所述清洁机器人恢复所述第一速度之后包括：基于所述 探测环境参数对所述清洁机器人的位置和姿态进行修正。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包 括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在 被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行上述第一方面中任一项所述 的清洁机器人的控制方法。