[发明专利]搓板路面识别方法、装置、介质和控制器

权利要求书

1.一种搓板路面识别方法，其特征在于，包括：

获取车速和驱动电机实时转速；

计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；

基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：

若所述车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为所述搓板路面，其中，所述第一条件为所述振荡幅度大于预设幅度阈值，所述第二条件为所述振荡频率位于预设频率范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设车速范围为2kph至100kph。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设次数为至少5次。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设幅度阈值为至少300转/分钟。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设频率范围为5hz～18hz。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，包括：

基于所述驱动电机实时转速，得到实时转速正弦波形图；

将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图；

基于所述实时转速方波图，计算所述驱动电机实时转速的所述振荡幅度和所述振荡频率。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图，包括：

若n(t)n(t-1)且n(t-1)n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第一电平；

若n(t)＜n(t-1)且n(t-1)＜n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第二电平，其中所述第二电平为与所述第一电平相反的电平；

其中，n(t)、n(t-1)和n(t-2)分别表示第t、t-1和t-2时刻下的驱动电机实时转速。

9.一种搓板路面识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车速和驱动电机实时转速；

计算模块，用于计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；

识别模块，用于基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。