[发明专利]搓板路面识别方法、装置、介质和控制器

说明书

本公开涉及一种搓板路面识别方法、装置、介质和控制器，属于车辆领域。一种搓板路面识别方法，包括：获取车速和驱动电机实时转速；计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。由于车辆在通过搓板路面时，路面颠簸会导致电机实时转速剧烈波动，因此利用车速、驱动电机实时转速的振荡频率和振荡幅度能够有效识别搓板路面，提高搓板路面识别的准确度。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种搓板路面识别方法、装置、介质和控制器。

背景技术

搓板路面指的是形如洗衣用的搓板的路面。然而，目前还没有有效的方法能够识别搓板路面，导致车辆通过搓板路面时，容易出现车辆抖动、闯动等现象。

发明内容

本公开的目的是提供一种搓板路面识别方法、装置、介质和控制器，能够有效识别搓板路面。

为了实现上述目的，本公开提供一种搓板路面识别方法，包括：获取车速和驱动电机实时转速；计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。

可选地，所述基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：若所述车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为所述搓板路面，其中，所述第一条件为所述振荡幅度大于预设幅度阈值，所述第二条件为所述振荡频率位于预设频率范围内。

可选地，所述预设车速范围为2kph至100kph。

可选地，所述预设次数为至少5次。

可选地，所述预设幅度阈值为至少300转/分钟。

可选地，所述预设频率范围为5hz～18hz。

可选地，所述计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率，包括：基于所述驱动电机实时转速，得到实时转速正弦波形图；将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图；基于所述实时转速方波图，计算所述驱动电机实时转速的所述振荡幅度和所述振荡频率。

可选地，所述将所述实时转速正弦波形图转换为实时转速方波图，包括：若n(t)n(t-1)且n(t-1)n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第一电平；若n(t)＜n(t-1)且n(t-1)＜n(t-2)，则所述实时转速方波图的电平为第二电平，其中所述第二电平为与所述第一电平相反的电平；其中，n(t)、n(t-1)和n(t-2)分别表示第t、t-1和t-2时刻下的驱动电机实时转速。

为了实现本公开的目的，还提供一种搓板路面识别装置，包括：获取模块，用于获取车速和驱动电机实时转速；计算模块，用于计算所述驱动电机实时转速的振荡幅度和振荡频率；识别模块，用于基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面。

可选地，所述基于所述车速、所述振荡幅度和所述振荡频率，识别搓板路面，包括：若所述车速位于预设车速范围内，而且第一条件和第二条件同时满足且所述第一条件和所述第二条件均分别连续满足预设次数，则将当前路面识别为所述搓板路面，其中，所述第一条件为所述振荡幅度大于预设幅度阈值，所述第二条件为所述振荡频率位于预设频率范围内。

可选地，所述预设车速范围为2kph至100kph。

可选地，所述预设次数为至少5次。

可选地，所述预设幅度阈值为至少300转/分钟。

可选地，所述预设频率范围为5hz～18hz。