[发明专利]势能回收利用的控制方法、控制器、利用系统及存储介质

权利要求书

1.一种势能回收利用的控制方法，其特征在于，双向变量泵的转轴与工作泵的转轴串连，所述控制方法包括：

获取双向变量泵的第一目标转速；

获取工作油缸的工作指令，根据所述工作指令获取所述工作油缸的目标输出速度；

当需要释放所述工作油缸内液压油的势能以执行所述工作指令时，根据所述双向变量泵的第一目标转速和所述工作油缸的目标输出速度，计算所述双向变量泵的目标负排量；

根据所述目标负排量生成目标负排量指令，所述目标负排量指令用于将所述双向变量泵切换至马达工作模式，并以所述目标负排量输出排量；以及

根据所述双向变量泵的第一目标转速，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制动力机构驱动所述双向变量泵以所述第一目标转速转动，进而使所述双向变量泵带动所述工作泵转动；

所述获取双向变量泵的第一目标转速，包括：

获取所述动力机构的当前转速和所述双向变量泵的额定负排量；

根据所述动力机构的当前转速和所述工作油缸的目标输出速度，确定所述双向变量泵的第一需求转速；

获取所述工作泵的第二需求转速；以及

根据所述双向变量泵的第一需求转速和所述工作泵的第二需求转速，确定所述动力机构的目标驱动转速；

其中，所述目标驱动转速与所述第一目标转速数值相等。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述动力机构的当前转速和所述工作油缸的目标输出速度，确定所述双向变量泵的第一需求转速，包括：

当所述动力机构的当前转速和所述双向变量泵的额定负排量满足所述目标输出速度的要求时，将所述当前转速作为所述第一需求转速；以及

当所述动力机构的当前转速和所述双向变量泵的额定负排量不满足所述目标输出速度的要求时，根据所述目标输出速度和所述额定负排量计算所述第一需求转速。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述动力机构的转轴、所述双向变量泵的转轴以及所述工作泵的转轴依次串连且转速相同；根据所述双向变量泵的第一需求转速和所述工作泵的第二需求转速，确定所述动力机构的目标驱动转速，包括：

获取所述第一需求转速和所述第二需求转速中的较大值作为所述动力机构的目标驱动转速；以及

根据所述动力机构的目标驱动转速，确定所述双向变量泵的所述第一目标转速和所述工作泵的第二目标转速，其中，所述目标驱动转速、所述第一目标转速以及所述第二目标转速数值相等。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，获取所述工作泵的第二需求转速，包括：

获取所述工作泵的最小需求转速，将所述最小需求转速作为所述工作泵的第二需求转速。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述工作泵配置为变量泵时，根据所述工作泵的第二目标转速，确定所述工作泵的第二目标排量；以及

根据所述第二目标排量生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述工作泵以所述第二目标排量输出排量。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述双向变量泵包括斜盘；

其中，根据所述目标负排量生成目标负排量指令，所述目标负排量指令用于将所述双向变量泵切换至马达工作模式，并以所述目标负排量输出排量，包括：

根据所述双向变量泵的目标负排量，计算所述斜盘的目标倾斜角度；

获取角度传感器实时测得的所述斜盘的实际倾斜角度；以及

根据所述目标倾斜角度和所述角度传感器实时测得的所述实际倾斜角度，生成第三控制信息，所述第三控制信息用于控制比例阀的阀芯移动至目标负排量对应的工作位，以改变所述斜盘的倾斜角度，直到所述双向变量泵的排量为所述目标负排量。