[发明专利]势能回收利用的控制方法、控制器、利用系统及存储介质

说明书

本申请提供了一种势能回收利用的控制方法、控制器、势能回收利用系统以及计算机可读存储介质，以解决现有技术中势能回收利用率低的问题，控制方法包括获取双向变量泵的第一目标转速；获取工作油缸的工作指令，根据工作指令获取工作油缸的目标输出速度；当需要释放工作油缸内液压油的势能以执行工作指令时，根据双向变量泵的第一目标转速和工作油缸的目标输出速度，计算双向变量泵的目标负排量；根据目标负排量生成目标负排量指令；以及根据双向变量泵的第一目标转速，生成第一控制信息，第一控制信息用于控制动力机构驱动双向变量泵以第一目标转速转动，进而使双向变量泵带动工作泵转动，其中，双向变量泵与工作泵串连。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及势能回收利用的控制方法、控制器、利用系统及存储介质。

背景技术

很多具备势能回收功能的设备(如堆高机、挖掘机)利用液压系统驱动其工作机构执行各种操作，并利用该液压系统回收工作机构的势能，并将该势能转换为其他能量(如通过蓄电池转换为电能、通过蓄能器转换为势能)进行存储。

然而，现有的势能回收系统需要将回收的全部势能存储至蓄电池再进行放电，环节多，能量损耗高，能量利用率低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了势能回收利用的控制方法、控制器、利用系统及存储介质，解决了现有技术中势能回收系统对回收的势能利用率低的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种势能回收利用的控制方法，其中，双向变量泵的转轴与工作泵的转轴串连，所述控制方法包括：获取双向变量泵的第一目标转速；获取工作油缸的工作指令，根据所述工作指令获取所述工作油缸的目标输出速度；当需要释放所述工作油缸内液压油的势能以执行所述工作指令时，根据所述双向变量泵的第一目标转速和所述工作油缸的目标输出速度，计算所述双向变量泵的目标负排量；根据所述目标负排量生成目标负排量指令，所述目标负排量指令用于将所述双向变量泵切换至马达工作模式，并以所述目标负排量输出排量；以及根据所述双向变量泵的第一目标转速，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制动力机构驱动所述双向变量泵以所述第一目标转速转动，进而使所述双向变量泵带动所述工作泵转动。

在一种可能的实现方式中，所述获取双向变量泵的第一目标转速包括：获取所述动力机构的当前转速和所述双向变量泵的额定负排量；根据所述动力机构的当前转速和所述工作油缸的目标输出速度，确定所述双向变量泵的第一需求转速；获取所述工作泵的第二需求转速；以及根据所述双向变量泵的第一需求转速和所述工作泵的第二需求转速，确定所述动力机构的目标驱动转速。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述动力机构的当前转速和所述工作油缸的目标输出速度，确定所述双向变量泵的第一需求转速包括：当所述动力机构的当前转速和所述双向变量泵的额定负排量满足所述目标输出速度的要求时，将所述当前转速作为所述第一需求转速；以及当所述动力机构的当前转速和所述双向变量泵的额定负排量不满足所述目标输出速度的要求时，根据所述目标输出速度和所述额定负排量计算所述第一需求转速。

在一种可能的实现方式中，所述动力机构的转轴、所述双向变量泵的转轴以及所述工作泵的转轴依次串连且转速相同所述根据所述双向变量泵的第一需求转速和所述工作泵的第二需求转速，确定所述动力机构的目标驱动转速包括：获取所述第一需求转速和所述第二需求转速中的较大值作为所述动力机构的目标驱动转速；以及根据所述动力机构的目标驱动转速，确定所述双向变量泵的所述第一目标转速和所述工作泵的第二目标转速，其中，所述目标驱动转速、所述第一目标转速以及所述第二目标转速数值相等。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述工作泵的第二需求转速包括：获取所述工作泵的最小需求转速，将所述最小需求转速作为所述工作泵的第二需求转速。

在一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：当所述工作泵配置为变量泵时，根据所述工作泵的第二目标转速，确定所述工作泵的第二目标排量；以及根据所述第二目标排量生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述工作泵以所述第二目标排量输出排量。