[发明专利]车辆逆行检测方法及装置、可读存储介质、终端

权利要求书

1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于，包括：

检测待检车辆的车辆行驶方向上的道路标识；

检测当前行驶车道的前方和/或两侧车道是否有其他行驶车辆；

根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断所述待检车辆是否逆行，并得到第一检测结果；

其中，根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述其他行驶车辆的行驶方向，判断车辆是否逆行，并得到第一检测结果包括：

根据所述道路标识指示的车道行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第一逆行判断结果；

根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果；

根据所述其他行驶车辆的行驶方向与所述车辆行驶方向是否一致，确定第二逆行判断结果；

根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果；

计算所述第一判断结果与所述第二判断结果的和，并根据和判断所述待检车辆是否逆行，以得到所述第一检测结果；

其中，所述道路标识判断权重与所述其他车辆判断权重的和为1；

其中，所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；

采用下述公式，根据所述第一逆行判断结果与道路标识判断权重、道路标识判断置信度的乘积，确定第一判断结果：

b₁＝ω₁β₁θ₁+ω₂β₂θ₂；

其中，b₁用于表示第一判断结果，ω₁用于表示基于所述车道行驶箭头确定的第一逆行判断结果，β₁用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断置信度，θ₁用于表示基于所述车道行驶箭头确定的道路标识判断权重，ω₂用于表示基于所述路面中心线确定的第一逆行判断结果，β₂用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断置信度，θ₂用于表示基于所述路面中心线确定的道路标识判断权重；

采用下述公式，根据所述第二逆行判断结果与其他车辆判断权重、其他车辆判断置信度的乘积，确定第二判断结果：

b₂＝ω₃β₃θ₃+ω₄β₄θ₄；

其中，b₂用于表示第二判断结果，ω₃用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β₃用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ₃用于表示基于当前行驶车道的前方的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重，ω₄用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的第二逆行判断结果，β₄用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断置信度，θ₄用于表示基于当前行驶车道的两侧车道的其他行驶车辆确定的其他车辆判断权重。

2.根据权利要求1所述的车辆逆行检测方法，其特征在于，

所述道路标识选自：车道行驶箭头以及路面中心线；

其中，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果所述车道行驶箭头的方向与所述车辆行驶方向不一致，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致；

和/或，

如果当前行驶车道位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向一致，如果当前行驶车道没有位于所述路面中心线的正确行驶方向的一侧，则确定所述道路标识指示的车道行驶方向与所述待检车辆的行驶方向不一致。