[发明专利]轮径校准方法、介质和设备

权利要求书

1.一种轮径校准方法，其特征在于，所述方法包括：

若因故障导致车辆在出入段线轮径校准中断，则判断所述车辆是否会因定位不准确而发生紧急制动；

若判定所述车辆会因定位不准确而发生紧急制动，则控制所述车辆进行制动，并输出报警消息；

若判定所述车辆不会因定位不准确而发生紧急制动，则准许所述车辆驶入正线，以使所述车辆在正线运行期间进行轮径校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否会因定位不准确而发生紧急制动，包括：

若满足以下公式，则判定所述车辆会因定位不准确而发生紧急制动：

其中，L为所述车辆的定位不确定性，Y为根据轮径校准值计算的所述车辆在两个应答器间的实际行程，X为所述两个应答器在电子地图中的行程，Z为所述正线中任意相邻的两个应答器间的行程的最大值，p为预定值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆在所述出入段线轮径校准成功，则准许所述车辆驶入正线；

若因故障导致所述车辆在所述正线的轮径校准中断，且所述车辆的累计行程达到第一预定行程，则输出用于提示轮径校准故障的报警消息，其中，若所述车辆轮径校准成功，则所述累计行程被清零，所述第一预定行程为所述出入段线中用于轮径校准的最后一个应答器与所述正线起点之间的行程与所述正线的全程之和。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若满足以下公式，则判定轮径校准成功：

其中，D₂为本次的轮径校准值，D₁为上次的轮径校准值，q为预定值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮径校准值根据以下公式获得：

其中，D为所述轮径校准值，L为两个应答器之间的行程，n为车轮转动一周对应的速度传感器中的脉冲数，N为所述车辆在所述两个应答器之间运行时对应的速度传感器中的脉冲数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮径校准值根据以下公式获得：

其中，D为所述轮径校准值，L为两个应答器之间的行程，n为车轮转动一周对应的速度传感器中的脉冲数，N为所述车辆在所述两个应答器之间运行时对应的速度传感器中的脉冲数，D₀为轮径初始值，n_h为脉冲补偿，m为所述车辆在所述两个应答器之间产生滑动的次数，S_t为所述车辆在所述两个应答器之间滑动的总位移，t为一次滑动时长，S为所述车辆在时长t内产生的位移，v₀为所述车辆在滑动开始时的速度，a为所述车辆在滑动过程中的加速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若因故障导致所述车辆在所述正线的轮径校准中断，且所述车辆的累计行程达到第二预定行程，则输出用于提示轮径校准中断的提示消息，其中，若所述车辆轮径校准成功，则所述累计行程被清零，所述第二预定行程为所述出入段线中用于轮径校准的最后一个应答器与所述正线中用于轮径校准的最后一个应答器之间的行程。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆在所述出入段线轮径校准失败，则输出报警消息，并不准许所述车辆驶入正线。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。