[发明专利]一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置

权利要求书

1.一种机械臂作业轨迹的拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图；

在所述多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹；其中，每个机械臂作业轨迹包括多个作业轨迹点；

对所述多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹；

对所述机械臂拼接轨迹中的所述多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹。

2.根据权利要求1所述的机械臂作业轨迹的拼接方法，其特征在于，所述获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图的步骤包括：

获取与多个探测装置一一对应的多个点云图像；

匹配与所述多个点云图像一一对应的多个作业位置集合；

生成与所述多个作业位置集合一一对应的多个机械臂作业轨迹图。

3.根据权利要求1所述的机械臂作业轨迹的拼接方法，其特征在于，所述在所述多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹的步骤包括：

在所述多个机械臂作业轨迹图中，根据所述多个探测装置之间的位置关系确定图像重合部分；

提取处于所述图像重合部分的多个机械臂作业轨迹。

4.根据权利要求1所述的机械臂作业轨迹的拼接方法，其特征在于，所述对所述多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹的步骤包括：

根据所述多个作业轨迹点，对所述多个机械臂作业轨迹进行最短距离拼接，得到机械臂拼接轨迹。

5.根据权利要求1所述的机械臂作业轨迹的拼接方法，其特征在于，所述对所述机械臂拼接轨迹中的所述多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹步骤包括：

判断所述机械臂拼接轨迹是否包括至少三个作业轨迹点；

当所述机械臂拼接轨迹包括至少三个作业轨迹点时，获取所述机械臂拼接轨迹包括的第一作业轨迹点、第二作业轨迹点以及第三作业轨迹点；所述第一作业轨迹点、所述第二作业轨迹点以及所述第三作业轨迹点具有先后顺序；

当所述第二作业轨迹点位于所述第一作业轨迹点和所述第三作业轨迹点构成的线段上时，删除所述第二作业轨迹点以更新所述机械臂拼接轨迹；并触发执行所述判断所述机械臂拼接轨迹是否包括至少三个作业轨迹点的步骤；

当所述机械臂拼接轨迹不包括至少三个作业轨迹点时，确定所述机械臂拼接轨迹为机械臂完整轨迹。

6.根据权利要求1所述的机械臂作业轨迹的拼接方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机械臂完整轨迹包括的多个作业轨迹点；

控制所述机械臂在每个作业轨迹点间进行加速移动作业、匀速移动作业以及减速移动作业。

7.一种机械臂作业轨迹的拼接装置，其特征在于，所述机械臂作业轨迹的拼接装置包括：

获取单元，用于获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图；

提取单元，用于在所述多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹；其中，每个机械臂作业轨迹包括多个作业轨迹点；

拼接单元，用于对所述多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹；

去重单元，用于对所述机械臂拼接轨迹中的所述多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹。

8.根据权利要求7所述的机械臂作业轨迹的拼接装置，其特征在于，所述拼接装置还包括：

所述获取单元，还用于获取所述机械臂完整轨迹包括的多个作业轨迹点；

控制单元，用于控制所述机械臂在每个作业轨迹点间进行加速移动作业、匀速移动作业以及减速移动作业。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的机械臂作业轨迹的拼接方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至6任一项所述的机械臂作业轨迹的拼接方法。