[发明专利]一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置，该机械臂作业轨迹的拼接方法包括：获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图；在多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹；其中，每个机械臂作业轨迹包括多个作业轨迹点；对多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹；对机械臂拼接轨迹中的多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹。可见，实施这种实施方式，能够获取机械臂的作业整体轨迹，从而有利于提高机械臂作业的整体效果。

技术领域

本申请涉及智能设备应用领域，具体而言，涉及一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置。

背景技术

目前，在自动化地面作业机械的边角位置作业过程中，通常会优先通过深度相机获取点云图像，然后再根据点云图像中的作业位置确定自动化地面作业机械的作业轨迹。然而，在实践中发现，改种方法虽然能够在一定程度上确定出相应的作业轨迹，但是，大多数深度相机都使用定焦镜头，从而导致在自动化地面作业机械在自动作业的过程中，不可避免地出现视野小于作业范围的情况，从而导致了自动化地面作业机械作业整体性不高，整体作业效果不好的问题出现。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置，能够获取机械臂的作业整体轨迹，从而有利于提高机械臂作业的整体效果。

本申请实施例第一方面提供了一种机械臂作业轨迹的拼接方法，所述方法包括：

获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图；

在所述多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹；其中，每个机械臂作业轨迹包括多个作业轨迹点；

对所述多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹；

对所述机械臂拼接轨迹中的所述多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹。

在上述实现过程中，该方法可以优先通过多个探测装置获取与之一一对应的多个机械臂作业轨迹图；然后，再在多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分需要进行拼接的多个机械臂作业轨迹。当获取到多个机械臂作业轨迹时，对多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹；最后，再对机械臂拼接轨迹中的多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹。可见，实施这种实施方式，能够对多个探测装置获取到的多个机械臂作业轨迹图进行重复区域轨迹拼接，从而能够获取机械臂的作业整体轨迹；同时，实施这种实施方式，还能够根据作业轨迹点对作业整体路径进行去重优化，从而得到便于机械臂进行工作的优质机械臂完整轨迹，进而有利于提高机械臂作业的整体效果。

进一步地，所述获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图的步骤包括：

获取与多个探测装置一一对应的多个点云图像；

匹配与所述多个点云图像一一对应的多个作业位置集合；

生成与所述多个作业位置集合一一对应的多个机械臂作业轨迹图。

在上述实现过程中，该方法可以通过相机或者雷达这类的探测装置获取到与之相对应的多个点云图像，然后再匹配与多个点云图像一一对应的多个作业位置集合，最后再根据所有的作业位置集合生成与之相对应的多个机械臂作业轨迹图。可见，实施这种实施方式，能够在获取到点云图像之后，根据点云图像中包括的作业位置进行机械臂作业轨迹图的生成，从而能够获取到高质量的机械臂作业轨迹图，进而有利于提高整体的作业精度。

进一步地，所述在所述多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹的步骤包括：

在所述多个机械臂作业轨迹图中，根据所述多个探测装置之间的位置关系确定图像重合部分；

提取处于所述图像重合部分的多个机械臂作业轨迹。