[发明专利]列车自动控制方法及装置

权利要求书

1.一种列车自动控制方法，其特征在于，包括：

确定目标运行区间内列车的目标运行信息，并获取所述列车的实际运行信息；

基于目标控制器，确定所述目标运行信息与所述实际运行信息的差值对应的所述列车的加速度控制信息；

确定所述加速度控制信息对应的级位信息，并基于所述级位信息对所述列车进行自动控制；

其中，所述目标控制器包括闭环控制器和鲁棒补偿器，所述闭环控制器用于基于所述差值确定所述列车的第一加速度信息，所述鲁棒补偿器用于基于所述第一加速度信息确定所述列车的第二加速度信息，所述加速度控制信息基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定；

所述第二加速度信息基于如下公式确定：

；

其中，为所述第二加速度信息，s为微分算子，/，/为所述第一加速度信息，a为常数，X为所述列车的实际位置变量，g₁、g₂均为补偿常数。

2.根据权利要求1所述的列车自动控制方法，其特征在于，所述实际运行信息包括实际速度信息；相应地，

所述确定所述加速度控制信息对应的级位信息，具体包括：

确定所述实际速度信息在速度级位表中所处的速度段；

基于所述加速度控制信息以及所述速度段，确定所述速度级位表中对应的所述级位信息；

其中，所述速度级位表中存储有不同速度段下加速度控制信息与级位信息之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的列车自动控制方法，其特征在于，所述鲁棒补偿器基于如下方式构建：

确定补偿常数；

基于所述补偿常数、所述列车的实际位置变量以及所述闭环控制器的输出变量，构建所述鲁棒补偿器。

4.根据权利要求3所述的列车自动控制方法，其特征在于，所述补偿常数可调。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的列车自动控制方法，其特征在于，所述闭环控制器具体为PID控制器。

6.一种列车自动控制装置，其特征在于，包括：

运行信息确定模块，用于确定目标运行区间内列车的目标运行信息，并获取所述列车的实际运行信息；

加速度信息确定模块，用于基于目标控制器，确定所述目标运行信息与所述实际运行信息的差值对应的所述列车的加速度控制信息；

控制模块，用于确定所述加速度控制信息对应的级位信息，并基于所述级位信息对所述列车进行自动控制；

其中，所述目标控制器包括闭环控制器和鲁棒补偿器，所述闭环控制器用于基于所述差值确定所述列车的第一加速度信息，所述鲁棒补偿器用于基于所述第一加速度信息确定所述列车的第二加速度信息，所述加速度控制信息基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定；

所述第二加速度信息基于如下公式确定：

；

其中，为所述第二加速度信息，s为微分算子，/，/为所述第一加速度信息，a为常数，X为所述列车的实际位置变量，g₁、g₂均为补偿常数。

7.根据权利要求6所述的列车自动控制装置，其特征在于，所述实际运行信息包括实际速度信息；相应地，

所述控制模块，具体用于：

确定所述实际速度信息在速度级位表中所处的速度段；

基于所述加速度控制信息以及所述速度段，确定所述速度级位表中对应的所述级位信息；

其中，所述速度级位表中存储有不同速度段下加速度控制信息与级位信息之间的对应关系。

8.根据权利要求6所述的列车自动控制装置，其特征在于，还包括鲁棒补偿器构建模块，用于：

确定补偿常数；

基于所述补偿常数、所述列车的实际位置变量以及所述闭环控制器的输出变量，构建所述鲁棒补偿器。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述列车自动控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述列车自动控制方法的步骤。