[发明专利]列车自动控制方法及装置

说明书

本发明提供一种列车自动控制方法及装置，首先确定目标运行区间内列车的目标运行信息，并获取所述列车的实际运行信息；然后基于目标控制器，确定所述目标运行信息与所述实际运行信息的差值对应的所述列车的加速度控制信息；最后确定所述加速度控制信息对应的级位信息，并基于所述级位信息对所述列车进行自动控制。由于在目标控制器包括有鲁棒补偿器，可以抑制第一加速度信息中的干扰项，使得输出的加速度控制信息考虑了外界的干扰，更加切合实际且更加准确，进而可以得到更加准确的级位信息，可以提高列车自动控制的准确性。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车自动控制方法及装置。

背景技术

随着城市轨道交通技术的不断发展与进步，列车自动运行(Automatic TrainOperation，ATO)系统控车方法也越来越受到人们的重视。ATO系统控车方法的好坏，将直接影响列车的稳定高效运行。

ATO系统通常在道路限速等限制条件下，控制列车的牵引、惰行、制动，从而实现列车高效、合理的自动驾驶以及区间运行等功能。ATO系统在进行区间控车时，通常采用PID控制方法实现。

但是现有的PID控制方法，在列车遇到潮湿、风阻等外界干扰或者车辆参数差异大的情况下，控制效果将会变差，可能会出现超速、级位突变或频繁施加牵引制动等情况，影响ATO系统的控车效率以及乘客的乘车体验和舒适度。

发明内容

本发明提供一种列车自动控制方法及装置，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种列车自动控制方法，包括：

确定目标运行区间内列车的目标运行信息，并获取所述列车的实际运行信息；

基于目标控制器，确定所述目标运行信息与所述实际运行信息的差值对应的所述列车的加速度控制信息；

确定所述加速度控制信息对应的级位信息，并基于所述级位信息对所述列车进行自动控制；

其中，所述目标控制器包括闭环控制器和鲁棒补偿器，所述闭环控制器用于基于所述差值确定所述列车的第一加速度信息，所述鲁棒补偿器用于基于所述第一加速度信息确定所述列车的第二加速度信息，所述加速度控制信息基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息确定。

根据本发明提供的一种列车自动控制方法，所述实际运行信息包括实际速度信息；相应地，

所述确定所述加速度控制信息对应的级位信息，具体包括：

确定所述实际速度信息在速度级位表中所处的速度段；

基于所述加速度控制信息以及所述速度段，确定所述速度级位表中对应的所述级位信息；

其中，所述速度级位表中存储有不同速度段下加速度控制信息与级位信息之间的对应关系。

根据本发明提供的一种列车自动控制方法，所述鲁棒补偿器基于如下方式构建：

确定补偿常数；

基于所述补偿常数、所述列车的实际位置变量以及所述闭环控制器的输出变量，构建所述鲁棒补偿器。

根据本发明提供的一种列车自动控制方法，所述补偿常数可调。

根据本发明提供的一种列车自动控制方法，所述闭环控制器具体为PID控制器。

本发明还提供一种列车自动控制装置，包括：

运行信息确定模块，用于确定目标运行区间内列车的目标运行信息，并获取所述列车的实际运行信息；

加速度信息确定模块，用于基于目标控制器，确定所述目标运行信息与所述实际运行信息的差值对应的所述列车的加速度控制信息；