[发明专利]机械手式贴标装置、设备及方法

权利要求书

1.一种机械手式贴标装置，其特征在于，包括：

机体和上下间隔设置于所述机体上的若干试管仓，每一所述试管仓内用于间隔放置若干试管；

第一机械臂，滑动连接所述机体；

第一驱动机构，设置于所述机体上且用于驱动所述第一机械臂沿第一轴往复滑动至每一所述试管仓所在位置；

第二机械臂，滑动连接所述第一机械臂；

第二驱动机构，设置于所述第一机械臂上且用于驱动所述第二机械臂沿第二轴往复滑动；

夹具，滑动连接所述第二机械臂且用于夹取所述试管；

第三驱动机构，设置于所述第二机械臂上且用于驱动所述夹具沿第三轴往复运动；

贴标机构，设置于所述机体上且用于对所述试管进行贴标签，以及

所述第一轴、所述第二轴与所述第三轴相互相交，所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述夹具联动以使所述夹具夹取所述试管至所述贴标机构上进行贴标。

2.如权利要求1所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述机体包括相对平行设置的两个杆部，所述第一机械臂滑动并垂直连接于两个所述杆部；所述第二机械臂滑动并垂直连接所述第一机械臂；所述第一轴、所述第二轴与所述第三轴相互垂直。

3.如权利要求2所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括四个第一同步轮、转杆、两个第一同步带、第一驱动装置；每一所述杆部的相对两端分别设置一个所述第一同步轮，每一所述第一同步带缠绕于所述杆部两端的所述第一同步轮上且固定连接所述第一机械臂，所述转杆的相对两端分别转动连接两个所述杆部上的一个所述第一同步轮，所述第一驱动装置转动连接所述转杆且用于驱动所述转杆转动。

4.如权利要求1所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括三个第二同步轮，第二同步带和第二驱动装置；所述第二驱动装置固定设置第一机械臂，转动连接一个所述第二同步轮且用于驱动该第二同步带转动；另外两个所述第二同步轮分别设置于所述第一机械臂的相对两端，所述第二同步带缠绕三个所述第二同步轮且固定连接所述第二机械臂。

5.如权利要求1所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括分别设置于所述第二机械臂的相对两端的两个第三同步轮、缠绕于两个所述第三同步轮上的第三同步带和与其中一个所述第三同步轮转动连接的第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动与其连接的所述第三同步轮转动。

6.如权利要求1所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述机体上设置有若干第一检测开关，若干所述第一检测开关与若干所述试管仓一一对应设置，每一所述第一检测开关用于检测所述第一机械臂在所述机体上滑动时是否滑动至与该第一检测开关对应的所述试管仓位置处。

7.如权利要求1所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述夹具上设置有第二检测开关；当所述夹具夹取一所述试管仓内试管时，所述第二检测开关用于检测所述夹具夹取的该试管仓的位置是否为空。

8.如权利要求1所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述贴标机构包括滑动连接所述机体的滑动板以及设置于所述滑动板上的压紧机构、贴标驱动机构和贴标机，所述压紧机构用于夹持所述夹具夹取所述试管，所述贴标机用于对所述压紧机构夹持的所述试管进行贴标签。

9.如权利要求8所述的机械手式贴标装置，其特征在于，所述贴标驱动机构包括安装于所述滑动板一侧的第四驱动装置和驱动辊，所述驱动辊一端连接驱动所述驱动辊旋转的所述第四驱动装置，且另一端贯穿所述滑动板并配合所述压紧机构夹持待贴标签的试管。