[发明专利]车身回转控制方法以及系统

权利要求书

1.一种车身回转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取初始回转角度，根据所述初始回转角度匹配目标回转速度；

根据所述目标回转速度生成回转控制电流；

根据所述回转控制电流驱动车身回转至预设角度；

根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度；

其中，所述根据所述回转控制电流驱动车身回转至预设角度，之后还包括：

获取车身的第一实际回转角度；

判断所述第一实际回转角度与所述预设角度之间的关系；

若所述第一实际回转角度大于所述预设角度，则根据所述回转控制电流驱动车身回转至所述预设角度；

若所述第一实际回转角度小于等于所述预设角度，则根据所述最低微动电流控制车身回转至所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的车身回转控制方法，其特征在于，所述根据所述目标回转速度生成回转控制电流，具体包括：

获取实时回转速度；

根据所述实时回转速度与所述目标回转速度的关系生成回转控制电流。

3.根据权利要求2所述的车身回转控制方法，其特征在于，所述根据所述实时回转速度与所述目标回转速度的关系生成回转控制电流，具体包括：

获取实时回转电流；

根据所述实时回转速度和所述目标回转速度对所述实时回转电流进行PID调节，生成回转控制电流。

4.根据权利要求1所述的车身回转控制方法，其特征在于，所述根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度，之后还包括：

获取车身的第二实际回转角度；

判断所述第二实际回转角度与所述目标角度的差值与阈值的关系；

若所述差值小于等于所述阈值，则对车身采取制动措施；

若所述差值大于所述阈值，则通过所述最低微动电流控制车身回转至目标角度。

5.根据权利要求1所述的车身回转控制方法，其特征在于，所述根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度，之前还包括：

判断车身在最低驱动电流下是否发生转动；

若车身发生转动，则确定所述最低驱动电流为最低微动电流；

若车身未发生转动，则在所述最低驱动电流的基础上逐步增加驱动电流的强度直至车身出现转动，则确定出现转动时的驱动电流为最低微动电流。

6.根据权利要求1所述的车身回转控制方法，其特征在于，所述获取初始回转角度，根据所述初始回转角度匹配目标回转速度，之前还包括：

启动自动回转模式。

7.一种车身回转控制系统，用于实现权利要求1-6任一项所述的车身回转控制方法，其特征在于，包括：

角度测量装置，适于确定车身的初始回转角度、实际回转角度以及目标角度；

控制器，电连接于所述角度测量装置，适于获取初始回转角度，根据所述初始回转角度匹配目标回转速度，适于根据所述目标回转速度生成回转控制电流，适于根据所述回转控制电流驱动车身回转至预设角度，适于根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度；

回转调节组件，电连接于所述控制器，适于接收所述回转控制电流以及所述最低微动电流；

驱动装置，连接于所述回转调节组件，适用于驱动车身转动。

8.根据权利要求7所述的车身回转控制系统，其特征在于，所述回转调节组件包括分别与所述控制器电连接的第一方向回转阀、第二方向回转阀、第一方向比例阀、第二方向比例阀以及回转制动阀。

9.根据权利要求7所述的车身回转控制系统，其特征在于，还包括手柄，所述手柄电连接于所述控制器；

和/或，还包括显示器，所述显示器电连接于所述角度测量装置和所述控制器。