[发明专利]车身回转控制方法以及系统

说明书

本发明提供了一种车身回转控制方法，包括以下步骤：获取初始回转角度，根据所述初始回转角度匹配目标回转速度；根据所述目标回转速度生成回转控制电流；根据所述回转控制电流驱动车身回转至预设角度；根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度。车身回转控制过程分为两个阶段，第一阶段在目标回转速度下快速回转至预设角度，回转过程高效、稳定，第二阶段通过最低微动电流减速微控，可以精确调整车身的回转精度。解决了车身回转动量大带来的难以控制的问题，使得车身回转过程更加高效、平稳以及精确，避免了人工逐步校正的过程，提高了工作效率。与此同时，车身回转可以从任意角度开始，适用范围广泛。

技术领域

本发明涉及作业机械车身回转控制技术领域，尤其涉及一种车身回转控制方法以及系统。

背景技术

部分作业机械在使用过程中，车身需要往复回转，以完成重复工作。以旋挖钻机为例，每次装满一斗土之后需要上提钻头，车身转动一定角度后卸土，然后车身再回转到之前的桩心位置继续续钻进。

相关技术中，每次将作业机械的车身回转至初始位置时，需要靠工人手动操作，逐步校正车身的位置，对于操作人员的经验和技术依赖较高，增加了技术工人的培养难度，降低了工作效率。

发明内容

本发明提供一种车身回转控制方法，用以解决相关技术中作业机械车身回转时需要人工逐步校正的缺陷，实现车身回转的高效、稳定以及精确。

与此同时，本发明还提供了一种车身回转控制系统。

根据本发明第一方面实施例提供的车身回转控制方法，包括以下步骤：

获取初始回转角度，根据所述初始回转角度匹配目标回转速度；

根据所述目标回转速度生成回转控制电流；

根据所述回转控制电流驱动车身回转至预设角度；

根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度。

根据本发明提供的一种车身回转控制方法，所述根据所述目标回转速度生成回转控制电流，具体包括：

获取实时回转速度；

根据所述实时回转速度与所述目标回转速度的关系生成回转控制电流。

根据本发明提供的一种车身回转控制方法，所述根据所述实时回转速度与所述目标回转速度的关系生成回转控制电流，具体包括：

获取实时回转电流；

根据所述实时回转速度和所述目标回转速度对所述实时回转电流进行PID调节，生成回转控制电流。

根据本发明提供的一种车身回转控制方法，所述根据所述回转控制电流驱动车身回转至预设角度，之后还包括：

获取车身的第一实际回转角度；

判断所述第一实际回转角度与所述预设角度之间的关系；

若所述第一实际回转角度大于所述预设角度，则根据所述回转控制电流驱动车身回转至所述预设角度；

若所述第一实际回转角度小于等于所述预设角度，则根据所述最低微动电流控制车身回转至所述目标角度。

根据本发明提供的一种车身回转控制方法，所述根据最低微动电流控制车身从所述预设角度回转至目标角度，之后还包括：

获取车身的第二实际回转角度；

判断所述第二实际回转角度与所述目标角度的差值与阈值的关系；

若所述差值小于等于所述阈值，则对车身采取制动措施；

若所述差值大于所述阈值，则通过所述最低微动电流控制车身回转至目标角度。