[发明专利]一种智能物料搬运机器人

权利要求书

1.一种智能物料搬运机器人，其特征是：包括底盘(1)和设置于底盘(1)底部的驱动装置，所述底盘(1)顶部设有舵机，所述舵机的驱动端连接有机械臂机构；所述底盘(1)顶端设有用于驱动机械臂机构的步进电机(7)；所述机械臂机构的自由端设有V型三层齿状机械爪(8)；所述底盘(1)的前侧、后侧、左侧和右侧均设有八路灰度传感器(9)；所述底盘(1)顶部设有二维码识别器(10)和颜色识别传感器(11)；所述底盘(1)顶部设有微型主控制器(12)、WIFI信号接收器(13)和航组电池(14)。

2.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运机器人，其特征是：所述机械臂机构由安装基座(15)、传动轮(5)一、传动轮(5)二、前限位支架(18)、后限位支架(19)、限位开关一(20)、限位开关二(21)、限位开关二(21)、传动片(23)、拉扯臂一(24)、拉扯臂二(25)、拉扯臂三(26)、大臂一(27)、大臂二(28)、三角件(29)和爪台(30)构成，所述V型三层齿状机械爪(8)安装于爪台(30)上；所述安装基座(15)与舵机输出端连接，所述传动轮(5)一和传动轮(5)二间隔对称安装于安装基上，且传动轮(5)一和传动轮(5)二与安装基座(15)活动连接，所述前限位支架(18)和后限位支架(19)分别固定安装于安装基座(15)两相对的侧壁，所述限位开关一(20)安装于前限位支架(18)上，所述限位开关二(21)和限位开关三(22)分别安装于后限位支架(19)的两端，所述拉扯臂一(24)通过传动片(23)与传动轮(5)二连接，所述大臂一(27)与传动轮(5)一转动连接，所述拉扯臂一(24)、大臂一(27)、拉扯臂二(25)、拉扯臂三(26)和大臂二(28)与三角件(29)连接，所述爪台(30)的两端分别与拉扯臂三(26)和大臂二(28)连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运机器人，其特征是：所述底盘(1)包括前平台(31)、后平台(32)和底盘(1)悬挂，所述前平台(31)与后平台(32)通过底盘(1)悬挂连接；所述驱动装置为4组，且4组所述驱动装置分别位于底盘(1)底部的四角处。

4.根据权利要求3所述的一种智能物料搬运机器人，其特征是：所述舵机包括伺服电机(4)、传动轮(5)和轴承(6)构成；所述前平台(31)顶面中部设有轴承座(36)；所述轴承座(36)顶面设有用于安装轴承(6)的轴承槽(35)，所述伺服电机(4)的输出端与传动轮(5)连接，所述传动轮(5)与轴承(6)连接。

5.根据权利要求3所述的一种智能物料搬运机器人，其特征是：所述驱动装置包括带编码器直流减速电机(2)和麦克纳姆轮(3)，所述带编码器直流减速电机(2)的输出端连接有加长联轴器，所述加长联轴器与麦克纳姆轮(3)连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能物料搬运机器人，其特征是：所述带编码器直流减速电机(2)的电机驱动模块采用TB6612FNG电机驱动器。