[发明专利]导管控制器

说明书

本发明提供了一种导管控制器，该导管控制器包括：基座和可转动地设于所述基座上的输送转盘；所述输送转盘的周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽供导管盘绕；导管夹紧装置，设于所述输送转盘的上方，用于夹紧导管的近端；导管旋转驱动装置，用于驱动所述导管夹紧装置转动，以带动导管转动，使得导管近端的周向旋转传递到远端，将导管在人体内部更加顺利地推进，导管的前端在遇阻时不会轻易回退，保证导管在病人体内位置的精准。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种导管控制器。

背景技术

近年来，血管介入手术以其微创伤、低风险，并发症少等优点得到了广泛的临床应用。但是由于其手术过程中，医生需要在射线环境下进行手术，长时间在射线环境下工作会对人体造成不良的影响和伤害。同时，此手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

目前，手术机器人中导管(软式的导管长度在1～3米之间)的存列和输送通常采用圆形转盘。圆形转盘上设有直筒螺旋形的槽以实现导管的存列。由于直筒螺旋形的槽为开放式，会使导管存列后的槽位中还留有一定的空间。在使用时，导管从螺旋槽中释放出来，进入人体血管内，并在外界的推动下在血管内进行轴向运动。由于导管的运动方式较为单一，因此当导管的前端受阻时，在阻力的作用下，导管容易反方向回退一定距离，并进而顺着螺旋槽发生较严重的回退现象，使导管实际到达的位置产生了偏差，导致导管在病人体内的位置不精准。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导管控制器，以解决现有技术中手术机器人的导管在输送时受阻易回退的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种导管控制器，其特征在于，包括：基体，包括基座和可转动地设于所述基座上的输送转盘；所述输送转盘的周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽供导管盘绕；导管夹紧装置，设于所述输送转盘的上方，用于夹紧导管的近端；导管旋转驱动装置，用于驱动所述导管夹紧装置转动，以带动导管转动。

根据本发明的一个实施例，所述导管夹紧装置包括轴套接头和鲁尔接头；所述鲁尔接头的前端伸入所述轴套接头内并被所述轴套接头夹紧，所述鲁尔接头和所述轴套接头相通；所述鲁尔接头的前端连接导管的近端，所述导管的近端穿设于所述轴套接头中，所述轴套接头通过夹紧所述鲁尔接头的前端，以夹紧导管的近端。

根据本发明的一个实施例，所述导管控制器还包括设于所述输送转盘的上表面的轴承座；所述导管旋转驱动装置包括第一电机、主动轴、第一齿轮和第二齿轮；所述轴套接头和所述主动轴各自可转动地安装在所述轴承座上，并分别伸出所述轴承座；所述第一齿轮套设于所述主动轴伸出轴承座的一端，所述第二齿轮套设于所述轴套接头伸出轴承座的一端，所述第一齿轮和所述第二齿轮位于轴承座的同一侧并相互啮合；所述第一电机的输出端连接所述主动轴以驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述轴套接头同步转动。

根据本发明的一个实施例，所述基体还包括转盘盖；所述转盘盖设于所述输送转盘的上表面，所述转盘盖上设有过线孔，所述过线孔供导管的近端穿出；所述导管夹紧装置和所述导管旋转驱动装置均设于所述转盘盖的上表面。

根据本发明的一个实施例，所述导管控制器还包括转盘驱动部；所述转盘驱动部连接所述输送转盘，并用于驱动所述输送转盘正反向转动，以输送导管或者收纳导管。

根据本发明的一个实施例，所述转盘驱动部包括第二电机、第三齿轮和第四齿轮；所述转盘盖还包括安装孔；所述第二电机固定设于所述转盘盖上，且所述第二电机的输出轴穿过所述安装孔，且所述输出轴的末端容置于所述第三齿轮中；所述第四齿轮固定设于所述基座上，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；所述第二电机通过所述输出轴驱动第三齿轮围绕所述第四齿轮外周转动，以带动所述转盘盖和所述输送转盘同步转动。