[发明专利]一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质

权利要求书

1.一种巡检方法，其特征在于，包括：

根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；

根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；

将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。

2.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述杆塔数据包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，

相应地，根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线，包括：

根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔；

根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数，其中，所述巡检参数包括飞行高度和各所述杆塔对应的各所述机位点的经纬度；

根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。

3.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点，包括：

如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔；

根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点；

基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取照点。

4.根据权利要求3所述的巡检方法，其特征在于，根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点，包括：

根据所述目标杆塔的所述杆塔数据和所述目标杆塔的基点经纬度，确定所述目标杆塔所包含最长横担顶点的横担经纬度；

根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度；

根据各所述机位经纬度确定各所述目标图像获取点的图像获取经纬度和图像获取角度。

5.根据权利要求4所述的巡检方法，其特征在于，根据所述横担经纬度确定各所述目标机位点的机位经纬度，包括：

根据所述横担经纬度确定同层目标机位点的机位经纬度；

根据各横担之间的垂直距离和同层目标机位点的机位经纬度，确定其他层目标机位点的机位经纬度。

6.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息，包括：

比较所述巡检设备的当前经纬度和所述巡检设备所对应的所述机位点的机位点经纬度，若所述当前经纬度与所述机位点经纬度一致，则确定所述巡检设备到达所述机位点；

确定所述机位点对应的所述图像获取点，并基于各所述图像获取点获取所述杆塔的图像信息。

7.根据权利要求6所述的巡检方法，其特征在于，确定所述机位点对应的所述图像获取点，包括：

确定所述巡检设备处于所述机位点时的偏航角度和所述巡检设备所装载图像获取装置的角度信息；

根据所述当前经纬度、所述偏航角度和所述角度信息确定所述机位点对应的所述图像获取点的经纬度和角度。

8.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，还包括：

基于各所述杆塔上方预设高度处的巡检点构成通道巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述通道巡检路线对各所述杆塔的线路通道进行巡检。

9.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，还包括：

基于各所述杆塔的各层所述机位点确定输电线路巡检路线，并控制所述巡检设备基于所述输电线路巡检路线对各所述输电线路进行巡检。