[发明专利]一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质，该方法包括：根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；根据初始巡检路线、杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各杆塔的机位点和图像获取点；将机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检并基于各图像获取点获取各杆塔的图像信息。上述技术方案，根据初始巡检线路所包含各杆塔之间的转角角度和杆塔数据确定各杆塔的机位点和图像获取点，并将机位点和图像获取点发送至巡检设备，以控制巡检设备基于各机位点对各杆塔进行飞行巡检，并在各图像获取点获取各杆塔的图像信息，实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检的准确性和安全性。

技术领域

本发明实施例涉及杆塔巡检技术，尤其涉及一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质。

背景技术

目前，各类巡检飞行机器人逐渐成为各个领域的研究热点，巡检飞行机器人具有使用便捷、飞行精度高、能够有效代替人工去执行高难度的巡检任务、高度智能化、空中作业灵活稳定等优点，越来越多的巡检飞行机器人被用来代替人类去执行各种作业。随着中国电网用户的逐年增长，越来越多的高压线路投入运行，电力企业每年花费大量的人力物力对输电杆塔进行运行维护和检修。针对人工巡检方式劳动强度大、效率低以及受制于地形因素限制等问题，采用巡检飞行机器人对输电杆塔进行巡检已然成为未来人工智能时代的发展方向。

现有技术中，可以将计算好的机位点参数和拍照点参数发送给巡检飞行机器人，巡检飞行机器人按照机位点参数和拍照点参数执行巡检任务，实现对输电杆塔的自主巡检。

但是，现有技术中，当巡检任务中任两个输电杆塔之间的转角角度过大时，巡检飞行机器人按照初始机位点和初始拍照点对输电杆塔进行巡检容易造成巡检飞行机器人离线过近甚至是撞线，造成严重的经济损失。

发明内容

本发明提供一种巡检方法、装置、设备、系统和存储介质，以实现对输电线路所包含杆塔的精细化巡检，并且提升巡检准确性以及巡检的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种巡检方法，包括：

根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线；

根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点；

将所述机位点和所述图像获取点发送至巡检设备，以控制所述巡检设备基于各所述机位点对各所述杆塔进行飞行巡检并基于各所述图像获取点获取各所述杆塔的图像信息。

进一步地，所述杆塔数据包括物理杆塔数据、逻辑杆塔数据、塔型结构和线路信息，相应地，根据巡检计划和杆塔数据确定初始巡检路线，包括：

根据所述巡检计划确定需要进行巡检的所述杆塔；

根据需要进行巡检的各所述杆塔的所述杆塔数据确定巡检参数，其中，所述巡检参数包括飞行高度和各所述杆塔对应的各所述机位点的经纬度；

根据所述巡检参数确定所述初始巡检路线。

进一步地，根据所述初始巡检路线、所述杆塔数据和各杆塔之间的转角角度确定各所述杆塔的机位点和图像获取点，包括：

如果所述转角角度大于预设角度阈值，则将构成所述转角角度的相邻三个所述杆塔中的中间杆塔确定为目标杆塔；

根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点；基于所述预设巡检路线确定其他所述杆塔的所述机位点和所述图像获取照点。

进一步地，根据所述转角角度和所述目标杆塔的所述杆塔数据，确定所述目标杆塔的目标机位点和目标图像获取点，包括：

根据所述目标杆塔的所述杆塔数据和所述目标杆塔的基点经纬度，确定所述目标杆塔所包含最长横担顶点的横担经纬度；