[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110729595.4 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113447032A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张时嘉 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/30;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 刘秀玲 |
| 地址： | 110172 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
根据目标车辆上的双目摄像头当前采集的多帧二维图像，生成第一点云图；
将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域；
根据所述目标区域的位置信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域之前，还包括：
获取所述世界地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域，包括：
利用迭代最近点算法，在所述世界地图中确定与所述第一点云图匹配的目标区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域，包括：
利用正态分布变换，在所述世界地图中确定与所述第一点云图匹配的目标区域。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述世界地图，包括：
接收第三方设备发送的世界地图。
6.一种定位装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于根据目标车辆上的双目摄像头当前采集的多帧二维图像，生成第一点云图；
匹配模块，用于将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域；
确定模块，用于根据所述目标区域的位置信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于获取所述世界地图。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配模块具体用于：
利用迭代最近点算法，在所述世界地图中确定与所述第一点云图匹配的目标区域。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；所述指令被所述处理器执行时，实现权利要求1～5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时，实现权利要求1～5任一项所述的方法。
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