[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。本发明实施例通过根据目标车辆上的双目摄像头当前采集的多帧二维图像，生成第一点云图，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域，根据所述目标区域的位置信息，确定所述目标车辆的当前位置信息，使得目标车辆不需要安装激光雷达，也能够进行定位，降低了定位的成本，从而降低了推广的难度。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车(Self-driving Automobile)又称智能汽车、自主汽车、自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过计算机实现无人驾驶的智能汽车。

对于无人驾驶车辆来说，对周围环境的感知是非常重要的。无人驾驶车辆行驶的第一步是需要知道自己的位置，即定位。

相关技术中，基于激光雷达构建世界地图，并基于激光雷达当前采集的点云数据与所建的世界地图的匹配结果获知无人驾驶车辆当前所处的位置。然而，这么做虽然效果好，但是需要安激光雷达，成本比较高。

这种定位方式效果比较好，但是需要在无人驾驶车辆上安装激光雷达。由于激光雷达价格很高，导致这种定位方式成本比较高，推广的难度很大。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，降低成本。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种定位方法，包括：

根据目标车辆上的双目摄像头当前采集的多帧二维图像，生成第一点云图；

将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域；

根据所述目标区域的位置信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。

示例性地，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域之前，还包括：

获取所述世界地图。

示例性地，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域，包括：

利用迭代最近点算法，在所述世界地图中确定与所述第一点云图匹配的目标区域。

示例性地，将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域，包括：

利用正态分布变换，在所述世界地图中确定与所述第一点云图匹配的目标区域。

示例性地，获取所述世界地图，包括：

接收第三方设备发送的世界地图。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种定位装置，包括：

生成模块，用于根据目标车辆上的双目摄像头当前采集的多帧二维图像，生成第一点云图；

匹配模块，用于将所述第一点云图与世界地图进行匹配，以确定所述世界地图上与所述第一点云图匹配的目标区域；

确定模块，用于根据所述目标区域的位置信息，确定所述目标车辆的当前位置信息。

示例性地，还包括：

获取模块，用于获取所述世界地图。

示例性地，所述匹配模块具体用于：

利用迭代最近点算法，在所述世界地图中确定与所述第一点云图匹配的目标区域。

示例性地，所述匹配模块具体用于：