[发明专利]履带轮装置和清洁机器人

权利要求书

1.一种履带轮装置，其特征在于，包括：

轮组结构，包括一个主动轮和三个从动轮，所述三个从动轮共同形成有一个虚拟传动轮，所述主动轮与所述虚拟传动轮的中心距小于所述主动轮的半径与所述虚拟传动轮的半径的和值，所述主动轮和所述虚拟传动轮沿前后方向间隔且轴线方向平行设置；

安装壳体，装配于所述主动轮和从动轮沿左右向的至少一侧，所述安装壳体对应所述主动轮的轮孔设有驱动轴过孔；

环形履带，沿前后方向包覆所述主动轮和从动轮的外周面设置，所述环形履带的外周壁沿自身延伸方向间隔凸设有多个防滑凸部，多个所述防滑凸部沿所述环形履带的宽度方向左右分隔形成左凸纹排和右凸纹排。

2.如权利要求1所述的履带轮装置，其特征在于，所述左凸纹排与所述右凸纹排各自的防滑凸部，在所述环形履带的延伸方向上交错设置。

3.如权利要求2所述的履带轮装置，其特征在于，所述环形履带外周壁设有分隔所述左凸纹排和右凸纹排的环形隔断槽。

4.如权利要求1所述的履带轮装置，其特征在于，所述环形履带的内周壁上沿自身的延伸方向间隔设有多个传动凸部，所述主动轮的外周面和所述从动轮的外周面均环设有与所述传动凸部相适配的传动凹槽。

5.如权利要求1所述的履带轮装置，其特征在于，所述从动轮设有贯穿自身左右侧面的转动孔，所述安装壳体设有适配穿设所述转动孔的转动轴。

6.如权利要求5所述的履带轮装置，其特征在于，所述履带轮装置还包括设于所述安装壳体上的定位件，所述定位件夹设于所述主动轮与虚拟传动轮之间，且所述定位件具有与所述主动轮周面对应的第一弧形面、及分别与所述三个从动轮周面对应的三个第二弧形面。

7.如权利要求1所述的履带轮装置，其特征在于，所述主动轮设有沿自身轴线方向自外而内凹设的限位槽，所述安装壳体上设有适配卡接于所述限位槽的限位件。

8.如权利要求1所述的履带轮装置，其特征在于，所述安装壳体靠近所述主动轮处朝上延伸一转动臂，所述转动臂的自由端用以转动安装于清洁机器人的车轮槽。

9.如权利要求1至8任一项所述的履带轮装置，其特征在于，所述安装壳体包括内安装板和外安装板，所述内安装板和外安装板分别装配于所述主动轮和从动轮的左右两侧，所述驱动轴过孔设于所述内安装板。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机体、驱动装置和如权利要求1至9任一项所述的履带轮装置，所述履带轮装置与所述驱动装置均设于所述清洁机器人机体的底部，所述驱动装置的驱动轴对应穿设所述驱动轴过孔与所述主动轮的轮孔相接。