[发明专利]履带轮装置和清洁机器人

说明书

本发明公开一种履带轮装置和清洁机器人，其中，履带轮装置包括轮组结构、安装壳体及环形履带，轮组结构包括沿前后方向间隔且轴线方向平行设置的主动轮和从动轮；安装壳体装配于主动轮和从动轮沿左右向的至少一侧，安装壳体对应主动轮的轮孔设有驱动轴过孔；环形履带沿前后方向包覆主动轮和从动轮的外周面设置，环形履带的外周壁沿自身延伸方向间隔凸设有多个防滑凸部，多个防滑凸部沿环形履带的宽度方向左右分隔形成左凸纹排和右凸纹排。本发明技术方案增大了轮体与地面的接触面积(产生摩擦的面积)，通过左、右凸纹排的结构，提高了轮体与地面之间的摩擦因数，使得本产品具有较强的抓地力，进而可轻松的跨越一些坡度较大的地形。

技术领域

本发明涉及家用电器配件领域，特别涉及一种履带轮装置和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人作为一种常见的家用电器，由于它为家居清洁带来了巨大的便利性而被大多数家庭所接受。现有技术中，清洁机器人的底轮采用的是普通车轮，普通车轮仅包括轮体和轮轴，结构简单，可承载机身进行稳定的清洁工作。然而，当清洁机器人所清洁的地面遭遇坡度和起伏时，由于轮体与地面接触面积较小(产生摩擦力的面积较小)，导致清洁机器人往往难以跨越坡度和起伏较大的地面，继而影响到清洁机器人的清洁工作。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种履带轮装置，旨在让清洁机器人可以轻松跨越坡度、起伏较大的地形，提高清洁机器人对环境的适用性。

为实现上述目的，本发明提出的履带轮装置，包括：

轮组结构，包括一个主动轮和三个从动轮，所述三个从动轮共同形成有一个虚拟传动轮，所述主动轮与所述虚拟传动轮的中心距小于所述主动轮的半径与所述虚拟传动轮的半径的和值，所述主动轮和所述虚拟传动轮沿前后方向间隔且轴线方向平行设置；

安装壳体，装配于所述主动轮和从动轮沿左右向的至少一侧，所述安装壳体对应所述主动轮的轮孔设有驱动轴过孔；

环形履带，沿前后方向包覆所述主动轮和从动轮的外周面设置，所述环形履带的外周壁沿自身延伸方向间隔凸设有多个防滑凸部，多个所述防滑凸部沿所述环形履带的宽度方向左右分隔形成左凸纹排和右凸纹排。

可选地，所述左凸纹排与所述右凸纹排各自的防滑凸部，在所述环形履带的延伸方向上交错设置。

可选地，所述环形履带外周壁设有分隔所述左凸纹排和右凸纹排的环形隔断槽。

可选地，所述环形履带的内周壁上沿自身的延伸方向间隔设有多个传动凸部，所述主动轮的外周面和所述从动轮的外周面均环设有与所述传动凸部相适配的传动凹槽。

可选地，所述从动轮设有贯穿自身左右侧面的转动孔，所述安装壳体设有适配穿设所述转动孔的转动轴。

可选地，所述履带轮装置还包括设于所述安装壳体上的定位件，所述定位件夹设于所述主动轮与虚拟传动轮之间，且所述定位件具有与所述主动轮周面对应的第一弧形面、及分别与所述三个从动轮周面对应的三个第二弧形面。

可选地，所述主动轮设有沿自身轴线方向自外而内凹设的限位槽，所述安装壳体上设有适配卡接于所述限位槽的限位件。

可选地，所述安装壳体靠近所述主动轮处朝上延伸一转动臂，所述转动臂的自由端用以转动安装于所述清洁机器人的车轮槽。

可选地，所述安装壳体包括内安装板和外安装板，所述内安装板和外安装板分别装配于所述主动轮和从动轮的左右两侧，所述驱动轴过孔设于所述内安装板。

本发明还提出一种清洁机器人，包括机体、驱动装置和履带轮装置，该履带轮装置包括：

轮组结构，包括一个主动轮和三个从动轮，所述三个从动轮共同形成有一个虚拟传动轮，所述主动轮与所述虚拟传动轮的中心距小于所述主动轮的半径与所述虚拟传动轮的半径的和值，所述主动轮和所述虚拟传动轮沿前后方向间隔且轴线方向平行设置；