[发明专利]一种工程机械抓放料控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种工程机械抓放料控制方法，其特征在于，包括：

确定目标货轮的至少一个船舱的尺寸信息；

确定进行抓料的目标船舱；

根据所述目标船舱的尺寸信息规划抓料顺序；以及

根据所述抓料顺序控制所述工程机械的抓斗抓取所述目标船舱中的物料并投放至预设的放料位置。

2.根据权利要求1所述的工程机械抓放料控制方法，其特征在于，

所述根据所述目标船舱的尺寸信息规划抓料顺序包括：

根据所述尺寸信息创建工作区域模拟图；

在所述工作区域模拟图中划分至少两个工作区域；以及

确定每个工作区域对应的抓料顺序。

3.根据权利要求2所述的工程机械抓放料控制方法，其特征在于，

所述根据所述抓料顺序控制抓斗抓取所述目标船舱中的物料并投放至预设的放料位置包括：

确定每个所述工作区域对应的抓料方位信息；

控制所述抓斗从所述抓料顺序中排序在最前的初始工作区域处抓取物料；

控制所述抓斗移动到所述放料位置投放物料并记录所述放料位置的放料方位信息；以及

控制所述料斗根据所述抓料方位信息及所述抓料顺序，依序移动至其余所述工作区域抓取物料并在每次抓取物料后根据所述放料方位信息投放至所述放料位置。

4.根据权利要求3所述的工程机械抓放料控制方法，其特征在于，

所述确定每个工作区域对应的抓料方位信息，包括：

根据所述尺寸信息，确定每个所述工作区域与所述工程机械的相对方向、相对距离及相对高度；

根据所述相对方向、所述相对距离和所述相对高度确定每个所述工作区域对应的所述工程机械的回转角度、变幅幅度与起升幅度，所述回转角度表示所述料斗的工作方向，所述变幅幅度表示所述料斗的工作距离，所述起升幅度表示所述料斗的工作高度；以及

根据所述回转角度、所述变幅幅度与所述起升幅度，确定每个工作区域对应的抓料方位信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述记录所述放料位置的放料方位信息，包括：

当所述抓斗移动到所述放料位置时，记录所述工程机械当前的所述回转角度、所述变幅幅度与所述起升幅度；以及

根据所述工程机械当前的所述回转角度、所述变幅幅度与所述起升幅度，确定所述放料位置的放料方位信息并记录。

6.根据权利要求1所述的工程机械抓放料控制方法，其特征在于，确定目标货轮的至少一个船舱的尺寸信息，包括：

获取所述目标货轮的扫描数据；

根据所述扫描数据确定所述目标货轮的规格信息；

通过所述规格信息确定所述目标货轮的种类型号；以及

根据所述种类型号确定所述至少一个船舱的尺寸信息。

7.根据权利要求1所述的工程机械抓放料控制方法，其特征在于，

在所述根据所述工作区域自动规划抓料路径之后，进一步包括：

确定所述目标船舱内的目标物料种类；以及

根据所述目标物料种类，确定每次抓取物料时所述抓斗的抓满率。