[发明专利]一种工程机械抓放料控制方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种工程机械抓放料控制方法、装置及系统。确定目标货轮的至少一个船舱的尺寸信息；确定进行抓料的目标船舱；根据所述目标船舱的尺寸信息规划抓料顺序；根据所述抓料顺序控制所述工程机械的抓斗抓取所述目标船舱中的物料并投放至预设的放料位置。本申请公开的方案能够提高物料卸船时抓放料的效率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种工程机械抓放料控制方法、装置及系统。

背景技术

当货轮停靠码头后，通常通过起重机来对各船舱中的物料进行卸船，具体地，由相关操作人员手动控制起重机的料斗移动到相应的船舱内进行物料的抓取，之后移动到预设位置进行卸料，并重复上述步骤。

然而，这种方式依靠人工操作的抓放料方法对操作人员的工作经验、集中力和操作成功率的要求较高，劳动强度较大且人工操作的速率较慢，导致物料卸船时抓放料的效率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种工程机械抓放料控制方法、装置及系统，能够提高物料卸船时抓放料的效率。

根据本申请的一个方面，提供了一种工程机械抓放料控制方法，包括：

确定目标货轮的至少一个船舱的尺寸信息；确定进行抓料的目标船舱；

根据所述目标船舱的尺寸信息规划抓料顺序；以及根据所述抓料顺序控制所述工程机械的抓斗抓取所述目标船舱中的物料并投放至预设的放料位置。

在一实施例中，所述根据所述目标船舱的尺寸信息规划抓料顺序包括：根据所述尺寸信息创建工作区域模拟图；在所述工作区域模拟图中划分至少两个工作区域；以及确定每个工作区域对应的抓料顺序。

在一实施例中，所述根据所述抓料顺序控制抓斗抓取所述目标船舱中的物料并投放至预设的放料位置包括：确定每个所述工作区域对应的抓料方位信息；控制所述抓斗从所述抓料顺序中排序在最前的初始工作区域处抓取物料；控制所述抓斗移动到所述放料位置投放物料并记录所述放料位置的放料方位信息；以及控制所述料斗根据所述抓料方位信息及所述抓料顺序，依序移动至其余所述工作区域抓取物料并在每次抓取物料后根据所述放料方位信息投放至所述放料位置。

在一实施例中，所述确定每个工作区域对应的抓料方位信息，包括：根据所述尺寸信息，确定每个所述工作区域与所述工程机械的相对方向、相对距离及相对高度；根据所述相对方向、所述相对距离和所述相对高度确定每个所述工作区域对应的所述工程机械的回转角度、变幅幅度与起升幅度，所述回转角度表示所述料斗的工作方向，所述变幅幅度表示所述料斗的工作距离，所述起升幅度表示所述料斗的工作高度；以及根据所述回转角度、所述变幅幅度与所述起升幅度，确定每个工作区域对应的抓料方位信息。

在一实施例中，所述记录所述放料位置的放料方位信息，包括：当所述抓斗移动到所述放料位置时，记录所述工程机械当前的所述回转角度、所述变幅幅度与所述起升幅度；以及根据所述工程机械当前的所述回转角度、所述变幅幅度与所述起升幅度，确定所述放料位置的放料方位信息并记录。

在一实施例中，确定目标货轮的至少一个船舱的尺寸信息，包括：获取所述目标货轮的扫描数据；根据所述扫描数据确定所述目标货轮的规格信息；

通过所述规格信息确定所述目标货轮的种类型号；以及根据所述种类型号确定所述至少一个船舱的尺寸信息。

在一实施例中，在所述根据所述工作区域自动规划抓料路径之后，还包括：确定所述目标船舱内的目标物料种类；以及根据所述目标物料种类，确定每次抓取物料时所述抓斗的抓满率。

在一实施例中，所述确定所述目标船舱内的物料种类包括：获取所述目标船舱内的物料图像；确定所述物料图像与每个待参考的标准物料图像的相似度，其中，每个所述待参考的标准图像对应一种物料种类；以及确定所述物料种类为与所述物料图像相似度最高的目标标准物料图像对应的目标物料种类；