[发明专利]具有升降功能的全地形移动机器人

权利要求书

1.一种具有升降功能的全地形移动机器人，包括机架（1），其特征在于，所述机架（1）的一侧设有由第一驱动组件驱动的第一伸缩组件，所述第一伸缩组件上设有由第一动力单元驱动的第一轮体（2），所述机架（1）的另一侧设有由第二驱动组件驱动的第二伸缩组件，所述第二伸缩组件上设有由第二动力单元驱动的第二轮体（3），所述第一驱动组件与第二驱动组件沿机架（1）的中心轴对称设置，当第一轮体（2）与第二轮体（3）同轴时第一伸缩组件与第二伸缩组件沿机架（1）的中心轴对称设置；所述第一伸缩组件包括中部铰接设置的第一支撑杆（41）和第二支撑杆（42），所述第一支撑杆（41）的下端铰接有第一转动连杆（43），所述第二支撑杆（42）的下端铰接有第二转动连杆（44），所述第一转动连杆（43）远离第一支撑杆（41）的一端与第二转动连杆（44）远离第二支撑杆（42）的一端铰接，所述机架（1）上固定有沿前后方向延伸且同轴设置的第一导向轴（45）与第二导向轴（46），所述第一导向轴（45）上滑动套设有第一滑座（47），所述第一支撑杆（41）的上端与第一滑座（47）铰接，所述第二导向轴（46）上滑动套设有第二滑座（48），所述第二支撑杆（42）的上端与第二滑座（48）铰接。

2.根据权利要求1所述的具有升降功能的全地形移动机器人，其特征在于，所述机架（1）上固定有位于第一导向轴（45）与第二导向轴（46）之间的第一铰接座（49），所述第一铰接座（49）上铰接有第一拉杆（491）和第二拉杆（492），所述第一拉杆（491）的下端与第一支撑杆（41）铰接，所述第二拉杆（492）的下端与第二支撑杆（42）铰接。

3.根据权利要求1或2所述的具有升降功能的全地形移动机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括固定在机架（1）上的第一电动推杆（50），所述第一电动推杆（50）的驱动方向沿前后方向水平延伸，所述第一电动推杆（50）的输出端一（51）作用在第一滑座（47）/第二滑座（48）上。

4.根据权利要求1或2所述的具有升降功能的全地形移动机器人，其特征在于，所述第二转动连杆（44）远离第二支撑杆（42）的一端固定有与第一轮体（2）同轴设置的第一旋转法兰（60），所述第一转动连杆（43）远离第一支撑杆（41）的一端套设在第一旋转法兰（60）上且与第一旋转法兰（60）转动配合。

5.根据权利要求1所述的具有升降功能的全地形移动机器人，其特征在于，所述第二伸缩组件包括中部铰接设置的第三支撑杆（71）和第四支撑杆（72），所述第三支撑杆（71）的下端铰接有第三转动连杆（73），所述第四支撑杆（72）的下端铰接有第四转动连杆（74），所述第三转动连杆（73）远离第三支撑杆（71）的一端与第四转动连杆（74）远离第四支撑杆（72）的一端铰接，所述机架（1）上固定有沿前后方向延伸且同轴设置的第三导向轴（75）与第四导向轴（76），所述第三导向轴（75）上滑动套设有第三滑座（77），所述第三支撑杆（71）的上端与第三滑座（77）铰接，所述第四导向轴（76）上滑动套设有第四滑座（78），所述第四支撑杆（72）的上端与第四滑座（78）铰接。

6.根据权利要求5所述的具有升降功能的全地形移动机器人，其特征在于，所述机架（1）上固定有位于第三导向轴（75）与第四导向轴（76）之间的第二铰接座（79），所述第二铰接座（79）上铰接有第三拉杆（791）和第四拉杆（792），所述第三拉杆（791）的下端与第三支撑杆（71）铰接，所述第四拉杆（792）的下端与第四支撑杆（72）铰接。

7.根据权利要求5或6所述的具有升降功能的全地形移动机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括固定在机架（1）上的第二电动推杆（80），所述第二电动推杆（80）的驱动方向沿前后方向水平延伸，所述第二电动推杆（80）的输出端二（81）作用在第三滑座（77）/第四滑座（78）上。