[发明专利]具有升降功能的全地形移动机器人

说明书

本发明提供了一种具有升降功能的全地形移动机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人高度固定使得机器人通行能力差的问题。它包括机架，机架的一侧设有由第一驱动组件驱动的第一伸缩组件，第一伸缩组件上设有由第一动力单元驱动的第一轮体，机架的另一侧设有由第二驱动组件驱动的第二伸缩组件，第二伸缩组件上设有由第二动力单元驱动的第二轮体，第一驱动组件与第二驱动组件沿机架的中心轴对称设置，当第一轮体与第二轮体同轴时第一伸缩组件与第二伸缩组件沿机架的中心轴对称设置。本发明通过设置的第一伸缩组件与第二伸缩组件，可解决机器人高度固定的问题，增强了机器人的通行能力。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种具有升降功能的全地形移动机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，越来越多的重复性、复杂性、危险性场景中的工作由机器人替代，机器人辅助人工变为可能，在配送及巡检应用中发挥着越来越重要的作用。现有移动机器人的结构相对固定，无法调节行走轮相对底盘的高度，导致其通行能力受到限制。特别是两轮机器人，在跨越体积较大的障碍物、通过低矮通道、斜坡或者崎岖地形时，机器人丧失通行能力或由于机身倾斜过大，导致承载的物体脱落，甚至造成机身倾覆。

为此，中国专利公开了一种机械腿和轮式移动设备[申请公布号为CN111776106A]，机械腿包括机体、伸缩件、车轮、伸缩驱动件、行走驱动件、辅助腿和辅助轮；伸缩驱动件位于机体的侧部，伸缩件与伸缩驱动件相连，车轮与伸缩件相连，车轮还与行走驱动件相连，辅助腿的第一端连接辅助轮，辅助腿的第二端位于机体上。伸缩件在伸缩驱动件的驱动下伸缩，以带动车轮跳跃，车轮在行走驱动件的驱动下运动，辅助轮与地面相接触时，机械腿在车轮和辅助轮的滚动下运动。

虽然上述的机械腿可通过伸缩件来调节车轮相对机体的高度，但其目的是实现跳跃缓冲，而且两侧的伸缩件同步运动，当左右侧路面存在高度差时，机体不能保持水平状态，甚至有侧倾的风险。转向时受离心力的影响，稳定性差，影响运动性能。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种通行能力强的具有升降功能的全地形移动机器人。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

具有升降功能的全地形移动机器人，包括机架，所述机架的一侧设有由第一驱动组件驱动的第一伸缩组件，所述第一伸缩组件上设有由第一动力单元驱动的第一轮体，所述机架的另一侧设有由第二驱动组件驱动的第二伸缩组件，所述第二伸缩组件上设有由第二动力单元驱动的第二轮体，所述第一驱动组件与第二驱动组件沿机架的中心轴对称设置，当第一轮体与第二轮体同轴时第一伸缩组件与第二伸缩组件沿机架的中心轴对称设置。

第一驱动组件与第二驱动组件可独立工作，提高了机器人转弯和颠簸路面的稳定性。当第一驱动组件与第二驱动组件同步动作时，第一伸缩组件与第二伸缩组件同步动作，从而调节第一轮体、第二轮体相对机架的高度，提高机器人的通过性。

在上述具有升降功能的全地形移动机器人中，所述第一伸缩组件包括中部铰接设置的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的下端铰接有第一转动连杆，所述第二支撑杆的下端铰接有第二转动连杆，所述第一转动连杆远离第一支撑杆的一端与第二转动连杆远离第二支撑杆的一端铰接，所述第一支撑杆的上端与机架滑动连接，所述第二支撑杆的上端与机架滑动连接，所述第一驱动组件作用在第一支撑杆与第二支撑杆之间。

第一驱动组件的作用是使第一支撑杆的上端靠近或远离第二支撑杆的上端，达到调节第一支撑杆与第二支撑杆之间夹角的目的，以此调节第一转动连杆与第二转动连杆之间的夹角，从而带动第一轮体相对于机架上升或下降。

在上述具有升降功能的全地形移动机器人中，所述机架上固定有沿前后方向延伸且同轴设置的第一导向轴与第二导向轴，所述第一导向轴上滑动套设有第一滑座，所述第一支撑杆的上端与第一滑座铰接，所述第二导向轴上滑动套设有第二滑座，所述第二支撑杆的上端与第二滑座铰接。