[发明专利]用于多轴联动台架的驱动装置和多轴联动台架

权利要求书

1.一种用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动组件(1)，所述驱动组件(1)包括第一电机(101)、第二电机(102)、第一驱动器(103)和第二驱动器(104)，所述第一电机(101)和所述第二电机(102)同时设置在多轴联动台架的机械轴(2)上，所述第一驱动器(103)和所述第一电机(101)驱动连接，所述第二驱动器(104)和所述第二电机(102)驱动连接；

检测组件，所述检测组件包括多个分别设置在所述第一电机(101)和所述第二电机(102)上并用于分别检测所述第一电机(101)、所述第二电机(102)速度的编码器；

测试平台(5)，设置在所述多轴联动台架上并与所述驱动组件(1)电连接；

传输组件(4)，设置在所述机械轴(2)的内部并用于将来源于外部的液体介质和/或气体介质传输至所述测试平台(5)；

控制组件(3)，与所述驱动组件(1)、所述检测组件和所述测试平台(5)电连接，用于对所述第一电机(101)进行速度控制，并根据所述编码器的检测结果对所述第二电机(102)进行速度跟随或扭矩跟随以实现所述机械轴(2)的运动状态控制和获取，使得所述测试平台(5)在获得所述液体介质和/或所述气体介质后根据所述驱动组件(1)的运动状态为位于所述测试平台(5)上的测试部件提供模拟空间运动状态的测试条件。

2.根据权利要求1所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述控制组件(3)包括处理器，所述处理器被配置成：

确定所述第一电机(101)、所述第二电机(102)和所述机械轴(2)之间为非刚性连接；

获取所述第一电机(101)的速度；

控制所述第二电机(102)跟随所述第一电机(101)的所述速度来同步驱动所述机械轴(2)转动。

3.根据权利要求1所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述控制组件(3)包括处理器，所述处理器被配置成：

确定所述第一电机、所述第二电机(102)和所述机械轴(2)之间为刚性连接；

获取所述第一电机(101)的扭矩；

控制所述第二电机(102)跟随所述第一电机(101)的所述扭矩来同步驱动所述机械轴(2)转动。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括齿轮组件，所述齿轮组件包括设置在所述机械轴(2)上的从动轮以及与所述从动轮啮合的主动轮，所述第一电机(101)、所述第二电机(102)同时和所述主动轮驱动连接。

5.根据权利要求4所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述第一电机(101)和所述第二电机(102)对称地分布在所述主动轮的左右两侧。

6.根据权利要求5所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述第一电机(101)的速度范围为2500rpm-3500rpm，所述第二电机(102)的速度范围为2500rpm-3500rpm。

7.根据权利要求6所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述传输组件(4)包括滑环和旋转接头，所述滑环设置在所述机械轴(2)的内部，用于传输电能和电信号；所述旋转接头紧邻所述滑环设置，用于输送所述液体介质和/或所述气体介质。

8.根据权利要求7所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述机械轴(2)的数量大于等于4，所述测试平台(5)设置在所述多轴联动台架的末端所述机械轴(2)上。

9.根据权利要求1所述的用于多轴联动台架的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括用于向所述控制组件(3)发出控制指令并控制、监视所述驱动组件(1)运动参数的上位机(6)。

10.一种多轴联动台架，其特征在于，所述多轴联动台架包括根据权利要求1-9任意一项所述的用于多轴联动台架的驱动装置。